Ale to już robisz w HMI a nie w Fateku. Panel HMI łączysz ze sterownikiem PLC. Tak jak na filmie.

Ale gcodow do niczego tu nie potrzebujesz bo będziesz miał proste ruchy które ustawisz przez HMI.

Usiądź na spokojnie i zastanów się nad mechanika tego urządzenia, bo jak narazie chyba nie masz na to pomysłu a myślisz o sterowaniu. SCARA nie jest najgorsza, ale może jak wszystkie urządzenia dobrze poukladasz to jak nie chcesz pneumatyki to na chińskich modułach liniowych to ogarniesz.
Później jak zaplanujesz mechanikę to się zainteresujesz sterowaniem.
Do urządzeń w firmie, arduino nawet nie brałbym pod uwagę.

Zobacz sobie na sterowanie osiami w Fateku. Akurat jego znam to proponuje.

https://www.multiprojekt.pl/fatek-bez-tajemnic-cz-xi/

Nie wiem jak to chcesz rozwiązać mechanicznie, ale z tego co piszesz to nie potrzebujesz żadnych napędów do tych osi. Wg mnie wystarczy pneumatyka, a do sterowania PLC. Ale kazdy zrobi to po swojemu, zależy w czym czuje się dobry. Jeden zrobi na pneumatyce, drugi da krokowki, a trzecie zrobi stanowisko z robotem.

A musisz sterować g-codami? Będą to jakieś zaawansowane ruchy? Wymagane sa zmiany pozycji danych osi, czy raz ustawisz i będzie to wszystko w pętli działało? Pytam, bo z PLC tez możesz sterować step/dir i np w Fateku masz możliwość sterowania 4 osiami do tego wejścia/wyjścia możesz konfigurować. Pozycje ręcznie zadawać np w HMI.

Taki żebyś nie musiał się za długo szkolić z jego programowania, a oprogramowanie było darmowe. Tak proste sekwencje ogarnie chyba każdy PLC.

PLC