Wersja:

EMC2 - 2.4.0~pre joints_axes

A pliki w zalaczniku

Pan MlKl ma racje z tym o co mi chodzilo.

Sytuacja jest taka, ze maszyna moze miec zdjety enable a nawet estop kiedy np zahaczy palnik o material. Jak palnik spada to otwiera sie obwod bezpieczenstwa i maszyna robi stop.

Problem sie pojawia taki, ze trzeba jakas os recznie przepchac by zalozyc palnik i wyczyscic dysze itp.

W tym czasie silniki maja zdjete enable i nie stawiaja oporow ale enkodery caly czas zwracaja swoje polozenie.

Jak patrzylem w HAL Meterze to wszystkie wartosci feedback i command sie zmieniaja oprocz jednej: joint.X.coarse-pos-cmd , ktora caly czas zapamietuje ostatnia pozycje. Moze to byc winowajca?

Jakis czas temu widzialem laser na zwyklym EMC bez modyfikacji kodu i dzialal tak jak chce, ale niestety nie dopatrzylem sie jakis roznic w plikach ini czy hal :/ a teraz nie mam do nich dostepu

Witam,

Nie moge sobie poradzic z ustawieniem konfiguracji emc by sterowanie nie wyrzucalo following error przy wylaczonym F2 (enable ze sterowania) kiedy ktos ja recznie przepchnie.

Wszystkie osie posiadaja enkodery a w sterowaniu zmienia sie ich pozycja. joint-cmd i joint-fb maja taka sama wartosc i zmieniaja sie podczas recznego przesuwania.

Jak zwiekszy sie FERROR i przesuniecie znajduje sie w jego zasiegu to po wlaczeniu przez F2 maszyna wykonuje gwaltowny ruch na pozycje wyjsciowa a nie o to chodzi. Ma stac w tym miejscu gdzie zostala przechnieta bo zna swoja pozycje.

Nie wiem skad bierze sterowanie wczesniejsza pozycje.

Jak sie przepchnie dalej niz FERROR pozwala (FERROR nie powinien byc duzy to wiadomo) to maszyna twierdzi, ze jest following error i po ptakach.

Pytanie brzmi jak sprawic by maszyna sie wlaczyla i nie przesuwala tylko traktowala ta pozycje gdzie zostala przepchana za pozycje jak by poprostu tam pojechala?