Jeśli będzie dzialał nieprawidłowo to szybko straci stabilność. Nawet źle zestrojony traci stabilność a co dopiero popsuty.

No i przy "popsutym" pidzie nie działałoby ręczne sterowanie.

Nie ma takiej możliwości. Jeden działa proporcjonalnie, drugi calkuje. Przez chwilę mogą się równoważyć ale z upływem czasu to musi się rozjechać.
Pewnie Cię nie przekonam, trudno

atom1477 pisze: ↑

09 cze 2023, 07:39

Wynik działania członu P w mojej teorii zwiększa się.
Nie ma powodów żeby oś wtedy przyspieszała. Jechała by ze stałą prędkością. Pamiętaj że mamy też wynik działania członu I.

Człon P jest członem proporcjonalnym. Wpływa na prędkość proporcjonalnie do uchybu. Nie ma możliwości aby przy zmieniającym się uchybie prędkość się nie zmieniała. Człon calkujący powinien tylko wzmacniać reakcję.
Z tego wynika, że regulacja nie działa. Pętla pozycyjna też nie bo przy takim uchybie powinien zostać zgłoszony błąf przekroczenia dozwolonego uchybu.

Najpierw bym sprawdził pętlę prędkościową potem pozycyjną. Sprawa jest dziwna

Dodane 2 minuty 14 sekundy:

gozdd pisze: ↑

09 cze 2023, 08:44

Chyba większość przemysłowych sterowań wyświetla pobożne życzenie pozycji (zadaną), a nie rzeczywistą. Różnica pomiędzy wartością rzeczywistą, a zadaną to uchyb i znajdziemy go gdzieś w parametrach.
O jak dużą wartość oś zmienia swoją pozycję zanim się zatrzyma?

Przeciwnie. Jest jak autor napisał powyżej. Pomijając sterowania z brakiem pomiaru pozycji rzeczywistej ale takie trudno nazwać przemysłowymi.

Gdyby wartość uchybu rosła a powinna skoro jedzie to P też by się zwiększalo. Oś by przyspieszała proporcjonalnie.

No i Twoja teoria nie tłumaczy braku zmiany pozycji na ekranie. To dla mnie największa zagadka.
Chyba, że na ekranie jest wyświetlana pozycja zadana a nie aktualna. W niektórych sterowaniach można tak skonfigurować.

Jeśli działa źle to tak jakby nie działał ale wg mnie nie działa wcale. Albo nie ma zezwolenia albo nie dostaje informacji o błędzie co by się zgadzało z tym, że na ekranie pozycja się nie zmienia.

PS można powiedzieć, że w aucie jedno koło jest przebite ale można też, że trzy są sprawne

atom1477 pisze: ↑

07 cze 2023, 19:18

lepi pisze: ↑

05 cze 2023, 05:12

Wszystko pięknie ale czemu regulator PID nie reaguje?

Z opis wynika że właśnie reaguje.
Ma jakiś błąd na wartości I, i próbuje go skompensować.

Z opisu wynika, że oś "ucieka" a PID nie reaguje. Wiesz co by się działo gdyby poprawnie działał człon calkujący?

Wszystko pięknie ale czemu regulator PID nie reaguje?

Mi to pachnie retrofitem.

Trochę wygląda na czary mary. Oscyloskop to podpiąć pod liniał a pod tacho ew woltomierz.

Zyx106 pisze: ↑

04 cze 2023, 11:40

Ok, dziękuje za pomoc.
Z wymianą silników może być trochę zachodu, czy jest jakiś sposób na sprawdzenie enkoderów? Przy normalnym posuwie wszystko działa poprawnie, tylko ten wolny, samoczynny ruch nie jest rejestrowany.
Jak sprawdzić liniały? Z tego co kojarzę są tam jakieś szklane elementy. Mogły się zabrudzić?

Jeśli przy wysterowaniu oś zachowuje się normalnie i pokazuje poprawnie pozycję to liniał jest dobry. Z poprzedniego opisu nie wynikało jednoznacznie, że także ta oś może się poprawnie poruszać.