Daj już spokój z tym tangsem. Dla każdego położenia kołyski wzór musi dorwać poprawne rozwiązanie bez używania żadnych sztuczek. Chłopaki już policzyli, sprawdzili empiryczne i tyle.
Jak uważasz, że znasz lepsze rozwiązanie to policz i pokaż, że tak jest.

Można zrobić sobie arkusz w Excelu i będzie pięknie liczył wszystkie transformacje.

Pięć osi może być używane jako 3+2. Jeśli nie masz wykupionej opcji to liczysz na piechotę. Przy pełnych pięciu osiach musi to ogarnąć CAM.