Chodzi o to, żeby za wszelką cenę uciec od łożysk liniowych i uzyskać cenę niższą niż dykta na szufladówkach, przy zachowaniu dokładności poniżej 0,1 mm.

Też ambitnie
Prawdopodobnie pójdę podobną drogą będę zawieszał robota nad obiektem do obróbki i wio, znalazłem dwie przekładnie falowe w całkiem znośnej cenie, może uda się coś wyskrobać, enkoder na wyjściu przekładni powinien znacząco poprawić dokładność.

Nie wdając się w szczegóły, ramiona stanowić by miały wycinki (sektory) kół zębatych, czyli napęd byłby podawany na końcu ramienia a nie w pobliżu osi.

Czy dobrze rozumiem, masz na myśli coś w ten deseń?

Gdzie jest rozsądna granica zastosowania takiej maszyny to już sprawa dyskusyjna, ale sama idea jest jak najbardziej realna.

Właśnie na to pytanie nie umiem sobie odpowiedzieć i miałem nadzieję uzyskać opinie. Inne niż "tego nie stosuje się w przemyśle, tu trzeba wydać naście tysięcy, nie da się bo się nie da, robot SCARA służy do montażu i basta".
Znalazłem na YT filmiki pokazujące amatorskie/półamatorskie roboty SCARA wycinające plazmą, lutujące, wkręcające śruby, rysujące, oraz wykonujące szereg innych prac.
Czemu akurat ten układ nie jest używany do cięższych prac?

wybrałeś jakieś przekładnie bez wyliczeń. A gdzie obliczenie spadkowe dla przekładni i przenoszonej masy , ruchy inercyjne i wiele innych zależników.

Aż się obejrzałem przez ramię czy przypadkiem ktoś w oknie nie podgląda;) A skąd ten pomysł? Zauważyłem że lubisz stwierdzać 'fakty'. "Ty nie rozumiesz, Ty nie liczyłeś, a Ty coś tam jeszcze".
Szukałem przekładni pod określone parametry, inaczej nie ma przecież o czym rozmawiać.

Ploter , śruba , paski i silniki krokowe i jedziesz z budową maszyny. To są konstrukcje sprawdzone a nie stosować robota do pakowania jako frezarkę.

Generalnie zniechęcanie uważam za cenne,bo w dobrej wierze i poparte doświadczeniem, ale możesz mi wyjaśnić dlaczego nie da rady zastosować pasków zębatych zamiast przekładni?
Uczono mnie że taki napęd jest stosowany, szczególnie w robotach SCARA, zreszta niedawno widziałem robota Yamaha który miał taki napęd. Zaś na chłopski rozum, sam układ SCARA wydaje się być niegłupim pomysłem do robienia nawierceń. W osi Z jest sztywny przecież.

[ Dodano: 2012-04-20, 11:17 ]
Na razie robię rekonesans i liczę, jak wyliczenia pokażą że jest to bez sensu, to wrzucę je do tego wątku.

Skoro wolisz mieć maszynę gorszą i droższą niż tańszą i dokładniejszą , to sorry.
A jak się chce mieć maszynę godną uwagi , to właśnie bazuje się na przemysłowych rozwiązaniach

Chcę mieć maszynę którą opiszę 'zadowalająca'. Mnie przemysłowy wyścig zbrojeń "szybciej, lepiej, z mniejszym przestojem" nie dotyczy. Ma być taniej, znacznie wolniej i dokładnie.
Strasznie się boję budować korpus do plotera ze względu na konieczność zachowania prostopadłości i równoległości części elementów. Ja nigdy nie budowałem nic cięższego niż 2kg. Stąd kombinacje pt. "zbuduję maszynę która będzie moją prawą ręką, bo obecnie mam dwie lewe".

Po mimo że to amatorskie rozwiązanie , to ma ten robot coś produkować a jak by to było tanie i dobre rozwiązanie , to zobacz ilu tu na forum jest ludzi z dużym , ba , wręcz ogromnym doświadczeniem i ani jeden nie podjął się budowy takiego robota , nawet do prac amatorskich.

Tak samo ludzie nie podejmują się budowy maszyn typu Reprap, mimo ich topornej i uproszczonej do granic absurdu budowy. To raczej problem społeczny niż technologiczny

Poszukałem trochę ofert przekładni bezluzowych. Czy to ja źle szukam, czy istotnie jest to zabawka o dużej wadze i cenie czterocyfrowej? Jest jakiś sklep, hurtownia która nie reaguje alergicznie/olewczo/śmiechem na osobę prywatną i nie wstydzi się podać cen? Swoją drogą zachowanie niektórych firm przy rozmowie przez telefon to skrajne chamstwo. Następnym razem nagram taką rozmowę i puszczę w sieć. I niech się wstydzą.
Na pewno nie da się obejść stosowania skomplikowanych przekładni? Przecież istnieje na kopy komercyjnych robotów robionych na paskach zębatych. Nawet w programach popularno naukowych pokazują takie konstrukcje, o większej liczbie osi i napędzie przenoszonym przez wielokrotne przekładnie. Ale też nie wiadomo jakie jest ich zastosowanie. Pick&place to zupełnie co innego niż frezowanie.

[ Dodano: 2012-04-20, 10:11 ]

Skoro doradzasz kol. Robota , to w jaki sposób rozwiążesz siły i momenty sił działające na poszczególne osie swobody Przecież nie zrobisz tego na krokówce bez sprzężenia zwrotnego

Zaraz, ale nie rozumiem jednej rzeczy. Przecież większość maszyn prezentowanych na tym forum nie ma sprzężenia zwrotnego w napędach. Planowałem rozwiązać to przez wyposażenie robota w odpowiedni duży i byczy krokowiec.

kolego The Heretic odpuść sobie robota jak nie miałeś jeszcze z takimi konstrukcjami do czynienia.

Wiem, teorytycznie(ze wszystkimi tego niepraktycznymi konsekwencjami), obsługowo również. Student bardzo zaoczny mechatroniki;)

ten układ ma zastosowanie w układach montażowych ... i to ma szerokie zastosowanie w tych systemach.
Ale nie obróbki

Ale jaka jest tego przyczyna? Upatrywałem ją raczej w mniejszych możliwościach obróbki w porównaniu z innymi układami niż w jakiejś słabości mechanicznej, czy mam tu choć częściowo rację? Albo inaczej, czy uważasz że stosując jakiś inny układ, będzie łatwiej osiągnąć postawiony przeze mnie cel?

Ruchy efektora muszą pod wrzeciono frezujące ściśle określone na dojazdach , odjazdach itd.
Nie ma takiego programu ogólnodostępnego który ma takie rozwiązania.

Nie mam ambicji aby pracował jakoś szczególnie optymalnie, zadowoli mnie stały, określony posuw efektora, a to można zrealizować w oparciu o darmowe sterowania dostępne choćby na sourceforge.

Po za tym , amatorski robot może być sterowany G-kodem ale normalnie stosuje się ESSI WORD z informacjami jak w danym położeniu sprężyć oś. I znów problem.

Tak zupełnie szczerze, nie widzę problemu tutaj. Jak sam stwierdziłeś, amatorski robot może być sterowany amatorsko. Wiadomo że nie będzie to równie dobre jak rozwiązania profesjonalne.
Liczyłem na działanie zasady "za 10% ceny uzyskasz 90% możliwości, pozostałe 10% kosztuje resztę".

Dzięki za sprowadzenie na ziemię

Kurczę, napatrzyłem się na konstrukcje robotów wykonywanych na
-Sama konstrukcja powinna być wykonana z precyzyjnych odlewów lub grubych blach(stalowych, aluminiowych?), jak się domyślam z odpuszczonymi naprężeniami wewnątrz,
-Napęd w postaci krokowiec-pasek zębaty-enkoder to bzdura, i nie da mi odpowiedniej precyzji, potrzebne będzie przeniesienie napędu przekładnią bezluzową(muszę się zorientować jaki to koszt w ogóle),

Trudne, ale da się. Czy układ SCARA jest tu na miejscu, czy raczej powinienem pójść w stronę innego układu?

Czyli to pomysł - mrzonka wariata. Ok. A czy gdybym zmienił fragment o stali na aluminium, zyskałoby to choć krztynkę sensu?

Robot i tak powstanie, najwyżej będzie mi laminaty ciął

Witam. Rozpoznaję temat amatorskich robotów, zastanawiam się nad projektem zbudowania takiej maszyny. Jestem modelarzem i chcę stworzyć sobie większy park maszynowy.
Ponieważ mieszkam na przysłowiowym zadupiu, gdzie nie da się wjechać czymkolwiek cięższym(drewniany most, podobno do 3.5 tony, w praktyce strach wjechać cięższym załadowanym combi), wymyśliłem że zbuduję takowego robota, przypnę go do płyty traserskiej, i użyję go do obrobienia płyt stalowych do budowy własnej frezarki.
Zastanawiam się czy układ SCARA jest tu dobrym pomysłem. Moje założenia:
-zasięg ramienia ~30cm, oś Z około 5-8 cm przesuwu,
-konstrukcja z profili alu i blachy alu, muszę to albo obrobić na stołowej wiertarce i podstawowych narzędziach ręcznych, albo zlecić wykonanie części elementów via allegro,
-wrzeciono prawdopodobnie pneumatyczne ze względu na chęć ograniczenia wagi całości, osprzęt do pneumatyki mam,
-napęd przez krokowce, przenoszony długimi paskami zębatymi, silniki umieszczone możliwie blisko osi podstawy.

Maszyna ma być zdolna do pracy w stali. Może to robić dowolnie powoli, mi się nie spieszy, byleby była dokładna. Ma wyrównać powierzchnię pod prowadnice liniowe, nawiercić i opcjonalnie nagwintować otwory w stali.
Nie wiem czy nie porywam się z motyką na słońce, i czy dobrałem właściwy układ kinematyczny dla robota.