"joysticka, jakiś przycisków" - cokolwiek. RB2 z Mery miał pilota/konsolę na kablu i 5 osi na przyciskach no i parę pomocniczych , typu zapamietaj, kasuj, krok do przodu, do tyłu itd. Z pulpitu jeszcze programowo obsługiwane parę wejśc i wyjść oraż jakieś komedny logiczne ,etykieta, blok,itp. Taki fortran.
"to jaki to ma punkt odniesienia" choćby skan radiowy. Robot zawsze stoi w określonej przestrzeni - żaden kłopot ustawić mu zafiksowane skanery obejmujące przestrzeń ruchową i na bieżaco kontrolowaną po kątem kinematycznej możliwości powtórzenia ustawienia nadajnika/uchwytu. Mgą być też modne lasery. Rozwiązań sprzetowych jast cała masa - pytanie tylko o ekonomię.
Camocci swoje roboty mieli ( mają) z trybem uczenia w ten sposób że obsługa zwyczajnie bierze robota za pysk i wodzi nim w przestrzeni natomiast sterowanie w trybie nadążnym za błedem pomaga wodzić ramieniem - tak jak sprzężenie zwrotne siłowe - reakcja dopiero powyżej granicy błedu. Przypuszczam że po wprowadzeniu trajektorii program ruch wygładza.

a w czym się te ustrojstwa programuje - w g-kodzie ?

Pewnie ilu producentów tyle możliwości. Ale raczej jak pisałem - programowanie przez uczenie. Najazd ramieniem na pozycję i guzik "zapamietaj" A w jakim formacie jest przechowywany plik - chyba najprościej jako tablica wektorów - po co skanować enkodery i do tyłu tworzyć g-kod aby ponownie interpretować go na tablicę przesunieć? Wreszcie ruch CNC to tylko sekwencja załaduj bajt w liczniki i generatorem pompuj do zera. Jeśli mam się wymądrzać to raczej widziałbym postęp ( może dawno już tak jest) przez wprowadzenie skanera czytajacego nadajniki umieszczone w uchwycie spawalniczym którym spawacz pierwsze sztuki spawa recznie. Kilka skanów, uśrednienie przejść i koniec programowania. Jeszcze na ekranie możliwość edycji spoiny typu przeuń fragment albo trochę cieniej niż wyszło. No i oczywiście archiwum, prawdopodobnie we własnym formacie. A format dlatego własny, gdyż bez sensu jest zewnętrzny Cam spawalniczy z którym miałby się robot komunikować jakimś jezykiem. Zamiast spawarki można zapiąć pistolet lakierniczy - czy wtedy również G-kod? Wyjdą bzdury. Znowu pistolet z nadajnikem do łapy lakiernika a robot skanuje ruchy i jest już gość - może malować. Albo spawać. Ale świat jest wielki, a oprogramowanie komunikacyjne to dzisiaj fraszka - jeśli maszyna rusza się pod kontrolą jakiejkolwiek logiki z komputera to komunikacja jest tylko strefą polityki firmy, a nie jakimkolwiek aspektem technicznym
To bardzo przypomina prezentację modeli jakiegoś urządzenia z różnicami w "opcjach "oprogramowania - najczęsciej program jest jeden ,tylko nie są wlutowane wszystkie elementy. Ale udostępnienie opcji , - czyli więcej parę dyskretnych za 15 zł na PCB podnosi już cenę o parę - no właśnie x100zł?

Najczściej programuje się przez uczenie robota trajektorii na konkretnym stanowisku - przesuń dyszę i zapamiętaj a na panelu jeszcze mozna ustawić prędkość i nałożyć "jodełki", czyli określony kształt rozrzutu jaki wykona dysza względem zapamistanej linni spawu. Z tym że linia to cała geometria przestrzenna z jaką porusza się dysza - pochylenia, uniki, ominięcia dyszą bryły detalu lub łapek które trzymają go w przyrządzie. Dlatego pisałem o konieczniści wprowadzenia do ewentualnego CAMa całego stanowiska wraz przyrzadem detalu. A cienie? Teoretycznie technika spawania w osłonie gazu to spawanie do przodu - tak aby rozgrzane powierzchnie na które kładzione bedzie spoiwo omywane było gazem. Ale czasem zwyczajnie sie nie da tak ustawic dyszy i wtedy jakieś zastepcze dostawiania prostopadłe albo na wiekszej odległości i z płaskim przyłożeniem - czyli wszelkie sztuczki spawacza aby pospawać tam gdzie się nie siega bo spawacz umie. A technolog?
Kiedyś miełem na stole bańke z wygibasami na spoinie - prosta sprawa a ciągle na zakręcie wypalałem dziurę. Dopiero spawacz zdemontowaną końcówką objechał detal a jego ruchy robotem powtórzyłem - wyszło. Ale wytłumaczyć co jest źle nie umiał - mówił że to się czuje jak drut wchodzi i dlatego było "pokaż"
I ostatnia kwestia.
Łatwość wprowadzenia ścieżki spoiny( sciezki? to płaskie myślenie. Przy spawaniu jest to taniec robota, jego całego ramienia) metodą uczenia, automatyczne wygładzanie trajektorii przez program robota i stosunkowo mała dokładność ustawienia ramienia jaka jest oczekiwana przy spawaniu jest chyba powodem pracy z ręki. Ale oczywiście nie wykluczam gotowego kodu tym bardziej że czasy trochę się zmieniły. Moje doświadczenia to robot z Mera-Piap w Warszawie.

Łatwo CAMem przenieść frez z punktu do punktu ale spoina to "żywe" i trochę ppodobne do wrzucania co już nie daje takiej możliwości kontroli jak nad końcówką freza. Raz przylepi się tu , raz gdzie indziej mimo że rysunki detali podobne. A może nie ma nacisku na CAMa spawalniczego? Zdefiniowanie robota wprawdzie tylko raz ale detal to już w pzryrzadzie z łapkami, cieniami dla gazu, a to się drut odgina, a tu się trzeba mocniej wtopić itd. Jak porównać CAM frezarski to spawalniczy będzie tak 10x wiekszy. A i tak bedzie trzeba poprawiać. Frez w materiale to ubytek jaki bedzie wiadomo ( najczęściej) ale jak spoina się wtopi to można tylko przypuszczać - wiec znowu badanie na żywo. I stąd chyba długo będzie palcówka - cały czas mam na myśli drut.
A wypada jeszcze zauważyć że często technolog o spawaniu tylko wie ale umie to już spawacz.