premorepa pisze: co do podlaczenia sygnalu step z generatora "poprzez" plc to nie wyjdzie, jesli logika jest odwrotna to pozostaje moment startu PLC, wtedy wyjscia sa zwolnione i silnik bedzie sie krecil przez te kilka sekund...

też późno...
Puść zasilanie generatora przez wyjście PLC i już. Będziesz właczał i wyłaczał zasilanie tak jakby przekaźnikiem tylko że odcinany będzie minus zasilania

powyzsze dziala, ale m542 dostale za wolno sygnaly stepu od sterownika PLC,

step powinien być wyprowadzony na 2 lub 3 wyjście PLC bo tylko te są "szybkie" i pozwolą wyprowadzić programową częstotliwość. Podłaczenie bloczka generatora do innego niż wskazane powoduje że impulsy są wystawiane ale z częstotliwością przewijania pętli programowej PLC ( a może i wolniej)

GND z PLC do GND obwodu generatora.
OUT z generatora do sterownika silnika krokowego jak pokazuje sponsor i jednocześnie do jakiegoś kolektora wyjścia w PLC.
Gdy włączysz to wyjście w PLC (programowo) to impulsy z generatora zostaną zwarte i silnik się zatrzyma. Gdy wyjście w PLC wyłączysz to generator przejmie impulsowanie wejścia STEP w sterowniku i silnik będzie się kręcił z prędkością generatora. To trochę odwrotna logika stanów sterujących ale bez dodatkowych elementów.
Jeżeli musi być jednak przekaźnik to może być każdy od telefonicznych kontaktronów począwszy. Jaki wpadnie Ci w rękę.
Taki też

Sterownik silnika zasilasz z jakiegoś napięcia i juz
Pozostaje Ci zasilanie "PLC" - 24VDC
Z Vcc prowadzisz przez opornik 1k5 linię do wejścia sterownika silnika +DIR.
-DIR tego wejścia kabelkiem do wyjścia sterownika PLC - do zacisku z kolektorem tranzystora wyjściowego
Wszystkie zaciski - te od emiterów tranzystorów wyjściowych łączysz razem i do GND zasilania 24V
Podobnie traktujesz pozostałe wejścia sterownika krokowego.

Wyjścia sterownika są OC wiec do Vcc oporniki i przez wejścia M542 do wyjść. Dodatkowe oporniki muszą być takie aby przez gałąź płynęło około 10mA uwzględniając wewnętrzne rezystory w M542. Skąd weźmiesz zasilanie to nie ma znaczenia byle nie przekroczyć napięciem wyjść sterownika ( chyba max 60V - ale nie jestem pewien)
Com jest dla wszystkich napięć ( raptem 24V sterownik i 36V, jak napisałeś, sterownik )

Millenium to nie PLC tylko taki programowalny przekaźnik.