MAAK pisze:Kto w końcu to zrobi co nas interesuje

Sami zrobicie bo już blisko.
Kol ezbig ułożył równania i jeździ w animacji platformą.
Czy może kolega dołożyć przycisk ruchu skośnego - jednocześnie np x+ay. Jeżeli tak to w machu zamiast posługiwać się przyciskami w pracy recznej wyedytują koledzy przyciski uruchamiające makro które wykona skok w danej osi. I podobnie jak Mach w osiach XYZ może wykonywać skoki to makro w oparciu o DRO Macha policzy ile ma ruszyć kazdą z osi i wpisze do wykonania odpowiednie wartości. Niestety konwerter zewnętrzy do Gkodu nadal wydaje mi się konieczny ale akurat to nie jest problem.
Bo jak na razie to tylko w przyciskach pracy ręcznej widać problem.
( wcześniejsze marudzenie o trudnościach matematycznych z opisem pozycji wrzeciona wycofuję )
A mechanikę teleskopowego ramienia ze stosunkowo dużą sztywnością można zrobić w oparciu o wałek wielowypustowy i zamek na łożyskach ( zamiast tuleji ) Trwałość nie będzie rewelacyjna ale z pewnoscią do frezowania w styrodurze wystarczy.
Potencjalny sponsor nawet tu na forum może się znajdzie? 5osi z zasięgiem 3m3 kubatury jest już atrakcyjne.

[ Dodano: 2011-01-11, 20:27 ]
Choć właściwie to szkoda czasu na bzdurne wynalazki - prowadnica prostokatna 20 z wózkiem ma wystarczajacy moment aby utrzymać kardany. Wiec żadnych wielowypustów.

ezbig pisze:Koniec narzędzi jest dokładnie w tym miejscu co środek platformy (wyliczany punkt odniesienia), ale ma Z przesuniętą o długość narzędzia, więc jest dokładnie tak samo jak w tradycyjnym układzie.

no i kicha bo to nie jest prawdą. Wyobraźnia przestrzenna się kłania. To przesunięcie Z zmienia się wraz z przemieszczaniem się platformy. Mówię o wartościach geometrycznych koniecznych do obliczeń a nie o tym że fizycznie frez się przesuwa.

ezbig pisze:Ułożyłem tę zależność i ona jest prezentowana w animacji. Nie jest to narysowane i zanimowane, tylko wyliczane. Wzór na długość każdego ramienia to układ 3 równań, który zawiera jako dane wejściowe X,Y,Z środka platformy i stałe w postaci długość boku platformy i długości boku dużego trójkata

to też lipa bo nie jest istotne położenie platformy tylko koniec narzędzia. Kol kontynuuje błąd z pkt wyżej. Opisując położenie końca frezu trzeba opisać je położeniem trzech punktów platformy i uwzględnić zmianę w rzutowaniu przedłużenia osi śruby - punktu przecięcia się osi - na odległość końca frezu. A każdy koniec to nastpepne trzy równania.

ezbig pisze:Na tyle to się nie znam, pewnie masz rację. Być może to w trybie ręcznym nie działa, bo jog daje po prostu impulsy i nic nie przelicza, ale chyba można wpisać G-kod wykonujący przesunięcie jakie cie interesuje.

w przeliczniku kroków nie wpiszesz nic innegi niż proste funkcje - żadnego makra, Gkodu czy własnych wynalazków.

Wygląda na to że trzeba w koncepcji wrócić do początków - zarówno w analizie geometri jak i narzędziach Macha.
I jak???
Może kol rozważy opis geometrii wychodząc z punktu przecięcia się osi śrub - tego magicznego sztywnego miejsca - i dopiero od niego policzy gdzie się on będzie przemieszczał po zmianie długości ramion a następnie jak to się ma do położenia końca frezu. Piszę o tym bo ta nieszczęsna platforma robi sporo zamieszania - bo ma jakieś wymiary zamiast być punktem.

No dobrze, od końca bo najłatwiej

-W ręcznej pracy Mach kręci każdą osią osobno. Nawet może krecić wg przelicznika. Ale nie wyliczy pozycji w przestrzeni aby nadążać pozostałymi osiami. Bo nawet ich nie uruchomi.

-Korekta długości łatwa jest jako jednorazowe przesuniecie współrzędnej Z dla XYZ, Ale dla układu biegunowego koniec narzędzia określany jest bieżąco funkcją kąta danej osi/promienia a ten zmienia się zależnie od pozycji w przestrzeni.

Translator w Machu sprowadza się do statcznego współczynnika drogi - taki mnożnik kroków którego wartość podana jest jako funkcja. Jeżeli kol potrafi ułożyć zależność tak aby wiązała pozostałe osie to faktycznie po problemie. No ale co z G52, G53... itd? Przecież zawieszenia śrub nie przesuniesz?

-pierwsze dwa oczka - poddaję się, nie wytłumaczę. co mi się wydawało to pokazałem.

Jeżeli połaczenie zielonego ramienia z narożnikiem czerwonego trójkąta ( platformy ) wykonane jest przegubem kulowym to jedyna siła przenoszona przez taki przegub to siła poosiowa wzdłuz ramienia. Właśnie taki "nitkowy" model narysowałem.
Kolega naciśnie teraz na koniec wrzeciona wywołujac moment wokoło dowolnego przegubu platformy - platforma zaczyna sie krecić wokół osi wyznaczonej przez pozycję pozstałych dwóch przegubów.

Tak na początku to się wtrąciłem gdy koledzy dążyli aby ramiona spotkały się w jednym punkcie bo układ będzie najsztywniejszy.
Układ tak- ten jeden punkt, ale wrzeciono będzie najluźniejsze.
Dlatego pisałem o pantografie i równoległym układzie współrzędnych (choć przyznaję że w tak dużym skrócie i pominięciami momentów w węzłach że może być mało czytelne)

Ale w czym problem?
Sprawa jest własciwie przebadana, rozwiazania na zdjeciach, co jest celem dywagacji?
Zastosowanie Macha? Jeżeli ma to być manipulator którego można nauczyć ruchów to działa bez problemu.
Jeżeli frezarka której trzeba zapodać trajektorię budowaną na bazie XYZ to rzeczywiście matematyka biegunowa i translator który poszatkuje wektorowy Gkod z XYZ na drobne odcinki i zapisze je ponownie. Mach nawet nie będzie wiedział że zamiast trzema osiami to teraz kręci trzema promieniami.
Kolegom pozostanie zaprojektowanie ramion o zadawalajacej sztywnosci i dla określonego projektu wymiarowego wprowadzenie współczynników korekcyjnych każdego ramienia wpisanych do translatora.
I wszystko.
Choć nie jest to do końca prawda.
Bo wystarczy zmnienić długość narzędzia aby w łeb wzięła wyliczona matematyka.
I znowu translator z nową dłudością narzędzia, nowy Gkod promieniowy i zagadka jak dojechać w bardziej skomplikowane miejsce w połowie programu.
Przecież nie zawsze bedziecie planować głowicą klocka.
A wejście do kieszeni już stworzy problem.
Oczywiście pomijam 99% zagadnienia wynikającego z omijania detalu.
Tak więc po opanowaniu Macha translatorem wypłyniemy na szeroki ocean kłopotów z własnym Cam'em. Promieniowym.
Oczywiście pomijamy tu metodę kręcenia trzema osiami jednocześnie podczas ręcznej pracy Machem. Bo w narożniku pola roboczego trzeba opuścić narzedzie 2mm.

ezbig pisze:Z nitkami jest ten problem, że nie są sztywne. jak je naciągniesz, tak aby żadna nie była luźno to układu nie można ruszyć w żadną stronę.

No przecież całkiem przypadkowo narysowałem ten właśnie model - nitki na suficie
Może nie ja powinienem praktyką sprawdzić matematykę?

ezbig pisze:...Jakby były prawdziwe wasze twierdzenia.

Nie ma "naszych" wspólnych twierdzeń - ja swoje, kol hugwa swoje

ezbig pisze:Zwróć uwagę na przeguby w obu rozwiązaniach. Różnią się nieznacznie, ale mają tę samą zasadę działania (nie wiem czy są bezluzowe, bo to modele manipulatorów, ale z pewnością mają swobodę ruch w każdym kierunku).

Kol Maak pisał o przegubach typu gałka, kula czy inny diabeł.
Tu do obrony pewnej wizji kolega ezbig demonstruje działajacy mechanizm.
Faktycznie działa bo jego ramiona zrobione są na bazie pantografu. Kij zakończony kardanami jest pantografem - ma cztery węzły w jednej płaszczyżnie i na dodatkowych dwóch swobodę ruchu w drugiej.
Czyli to co pisałem

[ Dodano: 2011-01-09, 12:32 ]
Korci mnie jeszcze uzgodnienie z kol. ezbig definicji utwierdzenia w trzech punktach.
Bo w ogólności to szczera prawda tylko które punkty ma kolega na myśli.
I co uważa za utwierdzony punkt. Narożnik platformy? Dla wrzeciona to faktycznie jeden z trzech i platforma stoi.
Ale jak jest ten punkt umocowany w przestrzeni - bo o te siły tu chodzi, dla tego pojedynczego punktu platformy.

ezbig pisze:Same 3 śruby z platformą to też układ równoległy. Obliczenia łatwe, mechanika prosta - tylko 6 przegubów bezluzowych trzeba zrobić, ale to jest łatwe i w warunkach amatorskich do zrobienia

No to ja taki szkic na szybko
trzy sruby z platformą połaczone za pomocą 6 przegubów. Na szkicu układ skopiowany 3x w celu takiej statycznej animacji.

tak wygląda z góry


a tak wzdłuż osi kopiowania
Proszę zwrócić uwagę na niezmienność pozycji węzłów na suficie


A tak może przyjmować platforma dowolne pozycje na tych bezluzowych przegubach. A przecież długości ramion się nie zmieniły!!!
Widok wzdłuż prostej X-X
Jeżeli dodać swobodę ruchu wokół dodatkowych dwóch boków platformy to mamy stożek możliwych pozycji wrzeciona

Maak pisze:Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf

to nazywa się gołosłowie ale jako arument wysiada

Kolego Maak
Na proponowanym szkicu przedstawiasz trzy sruby zawieszone w A,B,i C co daje mozliwość regulacji tylko długości tych elementów - jak sam piszesz-są to śruby.
Takim rozwiazaniem utrzymasz tylko punkt w przestrzeni, nic więcej
Wrzeciono do spozycjonowania potrzebuje dwa punkty.
I nic do tego jakie elementy zastosujesz, gałki , kule, przeguby czy jakąś inną siłę woli.
Brakuje jeszcze jednego kontrolowanego punktu.
Zauważcie że w rozwiazaniach ze śrubami "prawie pion" trzymany jest dodatkowym elementem typu teleskop - jak ten robot co rysuje.
Gdy chcecie utrzymać płytkę z wrzecionem bez czwartego elementu tylko na śrubach ( bo łatwo trajektorię zadać Machem) to nic z tego nie wyjdzie - tak jak w dzieleniu przez zero.
Jeżeli mają być trzy ramiona to każde z nich będzie wykonane jako podwójny element - pantogrf - który wprowadza do mechaniki napedu równoległy układ współrzędnych przesuniety o odstep miedzy cięgnami pantofrafu. A ponieważ nie jest przewidziana zmiana wrzeciona w pionie to oba układy współrzędnych sterowane są równolegle - stąd nawet nazwa tego rozwiazania- i każde z ramion może być napędzane jednym silnikiem.
Tu jest teraz pole do popisu - pantograf o równoległej zmianie długości z zachowaniem przegubów w węzłach pantografu czyli pochodna szkicu kol. Maak
- czy jak na filmach pantograf ale długość stała natomiast kontrola przestrzeni przez dodatkowe elementy - ramiona korby ( i nici z prostego oprogramowania - co najwyżej tryb typu uczenie robota krok po kroku - podajniki, przenośniki itp)

Zbych07 pisze:większym ograniczeniem niż technologia , będzie ....... nasza wyobraźnia.

MAAK pisze:ale jak dokładnie połączyć te ramiona ze sobą aby śruby A B C miały jeden punkt
w środku w którym będzie wrzeciono ( więc ten punkt fizycznie nie istnieje)
Taki układ daje największa sztywność i jest najmniej obliczeń
Jak to zrobić mechanicznie co zastosować kule, łożyska, przeguby

Gdyby udało się te ramiona połaczyć w jednym punkcie to wrzeciono będzie zawieszone też w jednym punkcie czyli będzie swobodnie fikać wokół tego punktu.