no to dobrze że wcześniej tego nie wiedziałem bo robota na Machu bym nie zrobił. Fakt że ruch opisać muszę gęsto punktami ale przy porównaniu wydatku na sterowanie u Kimli i na Macha wniosek jest raczej jasny (i plackiem w zachwycie leżeć nie muszę).cnc3d pisze:... i drugie rozwiązanie się do tego nie nadaje. ...nie zapewnia kontroli dynamiki w układzie biegunowym szeregowym,... Rozkładające się ramię wymaga zmiany prędkości i przyspieszenia w zależności od chwilowej odległości końca ramienia od punktu obrotu i to w każdej osi niezależnie. ..."
Oczywiście poważny odbiorca bedzie się krzywił na te gęste punkty ale takich pytań jak tu nie zadaje poważny dostawca poważnego robota.
Inna rzecz że gdy robot chodzi to ilości tych kroczków nie widać.
A dynamikę, Panie kolego cnc3d, widać dopiero gdy ma być dynamicznie. Na razie się rusza i błedów nie robi - skąd ma wziąć to bierze i odkłada na miejsce gdzie trzeba. I jak bardzo przydatna jest opcja CV - właśnie pogorszenia dokładności trajektorii czyli wręcz przeciwnie niż postulaty kolegi.
No ale ja to taki tylko ślusarz i się nie znam.
Układ biegunowy szeregowy czy kartezjański czy mój własny czy jakiś iksiński jest tylko i wyłącznie taką matematyczną semantyką - wszędzie chodzi o jednoznaczność pozycji a nie formę jej opisu. Oczywiście jednoznaczność na tyle szeroką aby luzy przegubów się też zmieściły.
Kolega zna pewnie teorię o trzech dowolnych punktach przez które przechodzi prosta o odpowiedniej grubości. ( może nawet i czterech - wtedy to już przestrzeń
) [ Dodano: 2009-04-26, 15:31 ]
A co tam, dopiszę
tak się składa że wiekszość robotów na liniach produkcyjnych jest kartezjańskich - weż pudełko i postaw tam. Proste i skuteczne. I obsługa rozumie.cnc3d pisze: No chyba, że kol. robi robota kartezjańskiego albo jego zastosowanie jest czysto "edukacyjne"
Kolega też może się zapoznać, żadna tajemnica. Zapoznać się nawet z własna produkcją - przecież to same roboty katrezjańskie które w łapie trzymają wrzeciono. Hę?
