Jak się zabrać do sterowania robota

Witam
Mam do wykonania robota o 5-ciu stopniach swobody, w którego skład będą wchodzić serwonapędy synchroniczne najprawdopodobniej wyposażone w enkoder absolutny z hamulcem oraz przekładnią planetarną. Każda z osi będzie obrotowa.
W związku z tym, że moja wiedza ogranicza się do wykonania konstrukcji mechanicznej, obliczenia dynamiki oraz doboru silników mam problem z połączeniem mechaniki z elektroniką. Od razu chcę nadmienić, że nie mam zamiaru tego samodzielnie robić. Potrzebuję takiego rozwiązania, które zagwarantuje mi swobodne i stosunkowo proste napisanie programu do sterowania robotem zakładając, że jego końcówka będzie poruszać się z interpolacją liniową.
Reasumując nie chcę tego sam robić, potrzebuję gotowego rozwiązania, które już istnieje i pozwoli mi przenieść dane z komputera (np. w postaci współrzędnych punktów) do napędów w robocie.
Proszę o pomoc.

EMC2 z LinuxCNC
Najprościej:
1) serwonapędy z wejściem Step/Dir
2) w Pececie karta rozszerzeń z wielokrotnymi portami równoległymi do komunikacji z serwonapędami - sterowanie Step/Dir, zał./wył. hamulca, sygnał index i itp.

i to by było, pokrótce, na tyle.

Frigo pisze:potrzebuję gotowego rozwiązania, które już istnieje i pozwoli mi przenieść dane z komputera (np. w postaci współrzędnych punktów) do napędów w robocie

prawie gotowe rozwiazanie to PC i Mach. Oprócz realizacji przesunięcia zadaneego współrzędnymi wprowadzonymi z zewnątrz jest jescze funkcja uczenia robota - po zapamietaniu powtórzy wcześniejsze ruchy.
Elektronika do tego rozwiazania jest na poziomie elementarnym - klocki Lego. Ewentualnie jeszcze dwa podstawowe pytania na forum i chodzi.

I jedno i drugie rozwiązanie się do tego nie nadaje. Żaden z tych programów nie zapewnia kontroli dynamiki w układzie biegunowym szeregowym, w którym to najczęściej budowane są roboty. Rozkładające się ramię wymaga zmiany prędkości i przyspieszenia w zależności od chwilowej odległości końca ramienia od punktu obrotu i to w każdej osi niezależnie.
No chyba, że kol. robi robota kartezjańskiego albo jego zastosowanie jest czysto "edukacyjne"

cnc3d pisze:... i drugie rozwiązanie się do tego nie nadaje. ...nie zapewnia kontroli dynamiki w układzie biegunowym szeregowym,... Rozkładające się ramię wymaga zmiany prędkości i przyspieszenia w zależności od chwilowej odległości końca ramienia od punktu obrotu i to w każdej osi niezależnie. ..."

no to dobrze że wcześniej tego nie wiedziałem bo robota na Machu bym nie zrobił. Fakt że ruch opisać muszę gęsto punktami ale przy porównaniu wydatku na sterowanie u Kimli i na Macha wniosek jest raczej jasny (i plackiem w zachwycie leżeć nie muszę).
Oczywiście poważny odbiorca bedzie się krzywił na te gęste punkty ale takich pytań jak tu nie zadaje poważny dostawca poważnego robota.
Inna rzecz że gdy robot chodzi to ilości tych kroczków nie widać.
A dynamikę, Panie kolego cnc3d, widać dopiero gdy ma być dynamicznie. Na razie się rusza i błedów nie robi - skąd ma wziąć to bierze i odkłada na miejsce gdzie trzeba. I jak bardzo przydatna jest opcja CV - właśnie pogorszenia dokładności trajektorii czyli wręcz przeciwnie niż postulaty kolegi.
No ale ja to taki tylko ślusarz i się nie znam.


Układ biegunowy szeregowy czy kartezjański czy mój własny czy jakiś iksiński jest tylko i wyłącznie taką matematyczną semantyką - wszędzie chodzi o jednoznaczność pozycji a nie formę jej opisu. Oczywiście jednoznaczność na tyle szeroką aby luzy przegubów się też zmieściły.
Kolega zna pewnie teorię o trzech dowolnych punktach przez które przechodzi prosta o odpowiedniej grubości. ( może nawet i czterech - wtedy to już przestrzeń )

[ Dodano: 2009-04-26, 15:31 ]
A co tam, dopiszę

cnc3d pisze: No chyba, że kol. robi robota kartezjańskiego albo jego zastosowanie jest czysto "edukacyjne"

tak się składa że wiekszość robotów na liniach produkcyjnych jest kartezjańskich - weż pudełko i postaw tam. Proste i skuteczne. I obsługa rozumie.
Kolega też może się zapoznać, żadna tajemnica. Zapoznać się nawet z własna produkcją - przecież to same roboty katrezjańskie które w łapie trzymają wrzeciono. Hę?