Witam.
Ja również pytaniem na pytanie.
Piszesz że masz listwy optyczne i możesz sprawdzać pozycję danej osi. Więc czy nie możesz podłączyć tych listew do sterownika i mieć prosty feed back? Wiem że Mach ma tę opcję i można pod niego podłączyć coś takiego.

pzdr