Nie wiem dlaczego, ale się nie rozumiemy. Jestem przyzwyczajony do tego, że PID porównuje wartość bieżącą (w tym przypadku położenie) z wartością zadaną i stara się, aby były takie same (oczywiście pomijam problem przeregulowania, oscylacji itp.). W tym przypadku, położenie jest określane na podstawie sygnału z enkodera. Oczekiwałbym,że wartością zadaną jest liczba impulsów z enkodera określająca przemieszczenie odpowiadające jednemu sygnałowi STEP, bo taki sygnał podajemy na kontroler (identycznie, jak w sterowniku krokowca), np. 20 impulsów. Wtedy PID tak reguluje (poprzez PWM) obrotem osi silnika, aby różnica pomiędzy poprzednim i aktualnym położeniem wynosiła właśnie 20 impulsów, czyli np. przyspiesza do zczytania 15 impulsów, potem hamuje i stara się utrzymać zadaną pozycję. Regulator PID ma więc do dyspozycji informację, że zbliża się do zadanej pozycji, jak szybko, że ją przekroczył itp., czyli może poprawnie działać. Ale w opisie UHU i w odpowiedziach kolegów jest zdanie, że jeden sygnał STEP odpowiada jednemu impulsowi enkodera, co wydaje mi niezrozumiałe, bo niby na podstawie czego PID dobiera PWM w czasie obrotu o 1 impuls enkodera ?

Jest tak, że te kontrolery liczą wszystkie zbocza, czyli np. enkoder 250 imp/obr jest czytany jako 1000 imp/obr. Ale nie z tym mam problem, nie jest dla mnie jasne, o ile impulsów obróci się silnik po podaniu 1 impulsu STEP. Z opisu wygląda, że 1 STEP = 1 impuls i ja się pytam, jak w takim razie działa PID ?

zacharius pisze:pytanie super

Pytanie raczej podstawowe, o ile przesunie się oś po jednym sygnale STEP ? Bez tego nie da się nic ustawić.

Witam,
jeszcze nie poskładałem sterowników, muszę powykańczać poprzednie projekty, ale mam pytanie. O jaki kąt (lub o ile pasków enkodera) obróci się oś serwa po podaniu sygnału STEP ?
Zakładam, że parametr M=0 ?