Jeżeli dobrze liczę, to wychodzi ok.1,5 Nm

Coś tu jest nie tak. Silnik krokowy obraca się o kąt 1 kroku tylko w odpowiedzi na odpowiednie wysterowanie uzwojeń. Nie ma wybiegu, jak silniki DC czy inne działające w oparciu o pole wirujące. Algorytm jest nastepujący :

zrób krok, sprawdź, czy jesteś na krańcówce.
jeżeli tak, to zapamiętaj położenie do jakiś celów,
jeżeli nie, to idź do początku.

Jeżeli pomimo braku wysterowania następnego kroku układ napędowy przesuwa się dalej siłą bezwładności, to znaczy, że przełamywane jest hamowanie silnika i taka maszyna nie jest wiele warta.

Poza tym, przypatrz się krańcówce. Zobaczysz, że styk załącza w innym położeniy przy najeździe z jednej, a w innym przy najeździe z drugiej strony. Stąd wyłączniki wykrywające położenie środkowe są podwójne i lekko przesunięte względem siebie.

Jest jeszcze jeden problem. Oprócz krańcówek obsługiwanych softwerowo powinny być jeszcze krańcówki bezpieczeństwa. Krańcówki obsługiwane programowo mogą nie zadziałać (np. zawieszenie się systemu, awaria optoizolacji itp) lub mogą nie zostać obsłużone przez soft na czas. Wtedy wózek jedzie dalej i uruchamia krańcówki hardwerowe. Zwykle są one połączone szeregowo ze sobą i z wyłącznikami awaryjnymi zasilania, ich uruchomienie zatrzymuje całą maszynę odcinając zasilanie napędów. Stosowanie ich ma szczególny sens w przypadku prototypów i przeprowadzania różnych eksperymentów. Można ich nie stosować, jeżeli maszyna jest tak zaprojektowana, że stop mechaniczny jest bezpieczny i niczemu nie grozi.

To może daj fotki tych nakrętek