Jak nie spróbujesz , to się nie dowiesz na czym to wszystko polega. W końcu człowiek wymyślił regulator PID i człowiek go reguluje , stroi.
Ja też tak jak podchodziłem pierwszy raz do niego myślałem. A często trafiałem na czyjeś wypociny i maszynę chciało wyrwać bo tak wysoko był ustawiony PID. I dałem radę ...

Jedynie regulator PID może trochę utrudniać Ci pracę. Tu trzeba trochę doświadczenia.
Można go wyliczyć , ale w 99% i tak się nie będzie zgadzać. Więc pozostaje słuch , obserwacja , miernik i wyczucie.