a jaka odległość po między punktem A i B

Może warto za projektować samemu czujnik , taki rodzaj sensortrack-a
Działał by na dwóch tensometrach lub nawet jednym a linią prowadzącą był by "rowek" w podłożu.

Ale jak zamierzasz skręcać

Silniki , to później ...
na pewno nasuną się tu jakieś pytania o konstrukcję tego"ciągnika"

no ok ... ale to będzie szarpanie a nie skręcanie

czujnik zbliżeniowy
więc narysuj sobie linię prostą a potem np.łuk.
i wówczas zobaczysz jak się zachowie taki czujnik.
Jak ma taka "platforma" 400kg łagodnie zachować na łuku to pytanie co wystawia na zewnątrz taki czujnik Chodzi mi o rodzaj sygnału.

Będzie bardzo czuły ( precyzyjny ) , to może się okazać że jak wystawia sygnał cyfrowy , to będzie łuk pokonywać kilkukrotnie dłużej niż jak by wystawiał PWM.

To są moje przemyślenia , nie koniecznie dobre ale trzeba chyba najpierw ustalić jak to ma działać a nie tylko że ma jechać. Trzeba się skupić na np. takiej drobnej pierdółce jak łuk.
Czy ta platforma będzie miała jakiś układ skrętny czy kierowała się będzie oporami kół.

ma się poruszać po równej powierzchni

można samemu zbudować na dwóch wirujących lustrach głowicę kontrastową.
to znaczy , coś podobnego do fotoskopu osiowego maszyn tnących.
białe tło a czarna linia prowadząca. Do tego dwa czujniki foto ( foto-tranzystory ) i wirujące lustro naświetla te tranzystory. Każda zmiana linii ( kierunek linii ) powoduje zmniejszenie lub zwiększenie napięcia na serwach zadającego np. +/-0...10V co za skutkuje zmianą kierunku jazdy.
To takie na szybko , proste przemyślenie.
Minus tego rozwiązania jest taki że trzeba dbać o taką linię żeby była zawsze czytelna.
Inny to system magnetyczny.
Pasek magnetyczny i czujnik ... reszta podobna.