jak będzie za duże wzmocnienie , to również silnik będzie się trzasł ...

tak jak pisze kolega ... enkoder. Również warto sprawdzić dokładnie okablowanie.
Ale ...
Jeżeli silnik kręci w góre lub dół i objaw wystepuje w obu kierunkach tak samo to może być również wina jednostki napędowej. Falownik źle zestrojony a jak jest to silnik szczotkowy , to komutator może mieć np. przerwę. Ale wówczas za zwyczaj ciągnie po nim się łuk.

Najlepiej sprawdzić oscyloskopem skąd się biora te drgawki.