@mike217: są też serwa z hamulcem (wbudowanym), ale sterownik musi to obsługiwać - po prostu wydajesz polecenie "zahamuj" i sterownik po uzyskaniu zadanej pozycji hamuje i wyłącza zasilanie silnika. Tyle, że po takiej operacji trzeba zwolnić hamulec, co nie dzieje się natychmiast. Ponadto, jeżeli silnik jest wtedy obciążony (jak na przykład w osi Z), to po zwolnieniu hamulca może szarpnąć. Wniosek: jeżeli ma być zwykłe sterowanie step-dir, to nie bardzo widzę serwo z hamulcem odciążającym - co najwyżej blokującym przy zaniku zasilania.

Zależy, jak zrobiony E-stop. Ja u siebie mam po prostu fizyczne zerwanie zasilania do silników - tak na wszelki wypadek, gdyby właśnie sterownik zgłupiał. Ale jeżeli jest tak zrobione, to zasilić hamulec przez E-stop i po problemie - w razie awaryjnego zatrzymania złapie.

Będzie ściągać, bo serwomotory nie mają momentu przyciągającego do wybranych pozycji, jak zwykłe silniki DC czy krokowe. Przy takiej masie osi Z zamiast (oprócz?) hamulca należy się zastanowić (albo nawet nie należy się zastanawiać) nad odciążeniem napędu za pomocą siłownika pneumatycznego czy chociażby jakiejś sprężyny.