No to mój wynalazek (kod kilka postów wcześniej) daje radę wypluć do 40kHz step, ale ze względu na inne ograniczenia praktycznie do 20kHz - czyli na śrubie o skoku 2mm i podziale 1/8 wychodzi 1500mm/min. Gdyby rampę rozbić na 2 krzywe (przyśpieszenie do połowy a potem do full) to teoretycznie pójdzie z pełną prędkością, ale silniki tego nie wyrobią no i jitter sygnałów step będzie straszny.

Może założyciel tematu się wypowie, co tak naprawdę chce osiągnąć; co przyświeca koncepcji "bez komputera", dlaczego tylko linie proste i czy w przyszłości trzeba będzie więcej itp. Bo na razie są tu puste dywagacje, każdy propaguje swoją koncepcję a może chodzi o coś zupełnie innego.

Pod te systemy czasu rzeczywistego tym bardziej nie ma softu.

Proste narzędzia są do prostych prac, a sterowanie ruchem 3D w czasie rzeczywistym do prostych rzeczy nie należy.

To w takim razie wstawię tu swój kod, skoro to (podobno) nie jest proste... Dopiero planowanie ruchu jest problematyczne (tego kodu nie wstawię, przynajmniej na razie ;P).
Program z załącznika wykonuje na 3 silnikach (step/dir) krzywe sześcienne Beziera.
Załączam część AVR oraz część wykonawczą (dyskretyzację krzywych) na PC, wraz z modułem komunikacyjnym na FT232.

[ Dodano: 2012-12-30, 15:11 ]
Żeby nie było nieporozumień - krzywe beziera mają zmienną "prędkość" - ten efekt jest wykorzystywany np. do tworzenia rampy. Linię prostą tworzy się z 2 lub 3 krzywych - pierwsza to przyśpieszanie, druga (jeżeli osiągnęliśmy max. prędkość) to przejazd, trzecia to hamowanie.
Generowaniem właściwych krzywych zajmuje się niezałączony tutaj moduł planowania ruchu, który dostaje kształt w postaci serii krzywych wraz z max. prędkością i generuje zestaw krzywych uwzględniających przyśpieszenia (zatrzymania na załamaniach, zwolnienia na łukach, etc).

Ja nie twierdzę, że kolega ma brać gotowe pudełko - po prostu płytka STM32 Discovery kosztuje 89zł a procesor na niej jest technologicznie 20 lat do przodu względem ATMegi32.
Faktem jest, że jazdę po linii prostej pod dowolnym kątem i z przyśpieszeniami na ATMedze się zrobi. Tyle, że jeżeli potem będą potrzebne kółka, to trzeba będzie i tak zrobić to na mocniejszym sprzęcie (albo wrzucać mocno przetworzone dane).

[ Dodano: 2012-12-30, 13:31 ]

Żeby pojechała po zadanej trajektorii z właściwą dynamiką potrzebny już pecet, bo te wszystkie Army i inne cudaki ani tańsze, ani lepsze, ani gotowego softu nie mają.
Dla Atmegi tu naprawdę miejsca nie ma, bo z niczym i nijak konkurować nie może.

Proste linie z właściwą dynamiką ATMega zrobi. Robienie krzywych na ATMedze rzeczywiście mija się z celem, bo roboty dużo a efekt... no jakiś tam jest, ale szału nie ma. "Te wszystkie ARMy" to akurat bardzo fajna sprawa; pecet ma tę wadę, że albo jest pod DOSem z obsłużonymi po swojemu przerwaniami, albo nie będzie generował dobrych i pewnych przebiegów. Co do braku softu - kolega chyba chce robić swój soft, więc argument raczej chybiony.

Ja z braku LPT pisałem ten swój wynalazek do bezierów - owszem, efekt fajny, ale i tak większość skomplikowanych obliczeń robi PC (dla zobrazowania: kod na AVR - 7kB, kod PC - 100kB); ATMega wykonuje wyłącznie dodawanie i przesunięcia bitowe o wielokrotność 8 (czyli tylko zmienia adresy) a i tak robiłem to w głównej pętli, bo na obsługę timerów już nie ma czasu. O interpretacji wysokopoziomowego języka i planowaniu ruchu można zapomnieć - takie rzeczy to na ARMach i to tylko tych z FPU.

Jak ma pracować bez komputera, to skąd będą dane? Karta SD?
Tak czy inaczej, ATMega to bardzo cienki procek - linie proste zrobi, ale przy bardziej skomplikowanych kształtach będzie zabawnie. Owszem, udało mi się na tym nawet krzywe Beziera zrobić, ale ilość przetwarzania wstępnego na PC jest zatrważająca (gdyby nie kolega obcykany w metodach numerycznych, nie dałbym rady zrobić prawidłowej dyskretyzacji), a max. częstotliwość to raptem 40kHz.
Jak kolega chce poszaleć, to polecam jakieś zestawy uruchomieniowe z STM32F4 - to jest 32-bitowy procesor z FPU, 168MHz - tam naprawdę można zrobić duuużo.