Gaspar jak podeszliście do kwestii bezpieczeństwa maszyny? Na zdjęciu widziałem przekaźnik PILZa czyli układ sterujący zgodnie z instrukcją IP-S.
Maszyna ma iść na handel więc zakładam że musi spełniać jakieś określone wymogi.
Czy serwo napędy które zastosowaliście posiadają wejścia dla sygnału Fault(alarm)?