Wpinanie amperomierza w fazę silnika da jakiś tam wynik ale napewno niepoprawny. Pomiar prądów impulsowych bez oscyloskopu nie jest możliwy.
W związku z tym, że Twoje sterowniki mają chopper i znane są wartości boczników (Rsense) możemy wyregulować bardzo dokładnie wartość prądu fazowego za pomocą zwykłego woltomierza DC. Końcówkę minus połącz z zaciskiem GND sterownika, końcówką plus dotknij do środkowej końcówki potencjometru. Napięcie, które pokaże woltomierz połączone jest z prądem fazowym następującą zależnością U=If*Rsense. W Twoim wypadku Rsense to 0,11Ω. Jeśli chcesz ustawić 4A (amplituda) to zmierzone napięcie wyniesie 0,44V. Przypadkiem nie próbuj zwiększać prądu fazowgo ponad 5,6A (4A*1,41), gdyż w półkroku silniki przegrzeją się.
Piszesz, że przy 1,2m/min silniki piszczą - rozumiem, że zatrzymały się i piszczą?
Drgania przy małych prędkościach obrotowych, to wizytówka sterowników bez mikrokroku, musisz się do tego przyzwyczaić.
Podaj jeszcze jakim napięciem zasilasz sterowniki.