arizon pisze:... sprawdzałem da się przerobić tak aby mocować do nich enkodery z tyłu.

Jedna kwestia, odnośnie mocowania enkoderów. W miarę możliwości nie należy umieszczać ich po stronie szczotek (komutatora). Zgodnie z zaleceniami producentów, podzespół ten należy umieszczać w odległości min. 100mm od przewodów prądowych, energetycznych itd. Ten prosty zabieg może zaoszczędzić wiele czasu i rozczarowań, wynikających z niestabilnej pracy serwa, czy wręcz niemożliwości dostrojenia. Większość producentów serw stosuje tą zasadę.

Sprawdź w instrukcji jaką maksymalną rozdzielczość przyjmie sterownik. Sprawdź możliwości programu sterującego (maksymalna częstotliwość impulsów STEP). Na tej podstawie oszacujesz możliwe do osiągnięcia prędkości i dokładność.