Kowal pisze:jak wlutować diodę zenera kiedy na obudowie nie ma paska oznaczającego biegunowość a dioda przy pomiarze miernikiem w obydwie strony wskazuje przerwę. diody np. prostownice w jedną stronę mają mniejszą oporność i w ten sposób rozpoznaje anodę i katodę. chodzi mi np o diodę zenera w UHU o symbolu P6KE12LCA

Dowolnie. Ta dioda jest podwójna więc polaryzacja nie ma znaczenia. P6KE12A jest pojedyńcza i w jej wypadku kierunek ma znaczenie.

Jeśli chodzi o enkodery, to oczywiście silniki podczas takiego testu są odsunięte i dlatego zakłócenia nie przenikają od sąsiedniego komutatora. Kable trzeba skrócić do minimum a te z enkodera zaekranować.

Jest to człon różniczkujący. Efektem zwiększania jego stałej czasowej jest wzrost tłumienia dla ewentualnych wzbudzeń układu.
Zachęcam do lektury technik strojenia. Jest z czego wybierać.

Przyczyną problemów może też być zakłócanie sygnału enkodera przez komutator silnika.

Kowal pisze:wtedy silnik wpada w drgania - to nie to!

Drgania czy oscylacje?
Oscylacje mogą być powodem niewłaściwych ustawień PID, które akurat pasują do mniejszego silnika. Na początek zwiększaj stałą czasową członu D aż do ustania oscylacji.