Poniżej zawartość poszczególnych banków ustawień dla konkretnych serwosilników z enkoderami. Może któryś z nich pasuje do silnika Kolegi i nie trzeba będzie stoić "PID-a". Z tego co mi wiadomo, Autor zastosował regulator P-PI.
Kolejność parametrów (prawdopodobnie) od P0 do P7.

; Memory bank 0 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
.dw 300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340, 0x0100, 0

; Memory bank 1 : Yasukawa Electric UGTMEM-A1SA51
.dw 300, 0x0500, 0x0300, 0x00c0, 240, 0x0340, 0x0100, 0

; Memory bank 2 : Tamagawa Seiki TS1410N1
.dw 300, 0x0800, 0x0300, 0x0060, 180, 0x0550, 0x0100, 0

; Memory bank 3 : Matsushita Electric MCN-14EAEC (6V, 40p/r)
.dw 200, 0x0800, 0x0a00, 0x0400, 200, 0x0840, 0x0100, 0

Jeśli żadnen nie jest podobny, to niestety trzeba przebrnąć prez strojenie czyli P0 do P5.

Obok rysunku "Figure 11. Measured step response" są rozpisane przykładowe parametry, które znajdują się w banku 1.

mdario41 pisze:Jak mam rozumieć pojęcie "zaszyta" rozdzielczość enkodera? Czy to znaczy że jest wyliczona z jakiś wzorów ?

Też mi się to nie podoba ale:
P0 = Velocity limit [rpm] * P1 * Encoder resolution [ppr] / 15000
P5 = KG [mV/rpm] / Encoder resolution [ppr] / Supply voltage [V] * 3840
P6 = Velocity [rpm] * Encoder resolution [ppr] / 15000
P7 = Acceleration [rpm/s] * Encoder resolution [ppr] * 17

Składnikiem wszystkich w/w P jest rozdzielczość enkodera, którą podstawiasz do wzoru.

Kolega włączy sobie echo komendą:
E 1
i spróbuje ustawić parametry typu P.
Zanim jednak zacznie ustawiać, dobrze będzie odczytać aktualne ustawienia komendą:
R 0
Bank 0 jest wczytywany po restarcie procesora i do niego należy wpisywać wartości.
Znaczy to, że po ustawieniu wszystkich P dokonujemy zapisu za pomocą:
W 0
Pozostałe banki nadają się do testów.
Echo wyłączamy komendą:
E 0

Niestety rozdzielczość enkodera jest "wszyta" w P0, P5, P6 i P7 i wszystkie trzeba modyfikować.

Powodzenia