prokopcio pisze:dlatego wymyśliłem żeby już podczas taktowania jednego odcinka wyliczać w tle kolejny co pozwoli podnieść częstotliwość przełączania ale kosztem obniżenia o trochę maksymalnej częstotliwości taktowania

Przemysłowe sterowania analizują nawet kilkanaście ruchów do przodu w celu ustalenia czy kolejny "wektor" będzie wymagał hamowania i zatrzymania, bądź możliwe będzie utrzymanie założonej prędkości posuwu.
Jeśli chodzi o kontrolę dodatkowych I/O (krańcówki itd.) nie widzę potrzeby sprawdzania ich stanu z częstotliwością pracy rdzenia programu. Wystarczy sprawdzać co 50 czy nawet 100ms. Oczywiście podczas najazdu na krańcówkę bazową trzeba szybciej ale to tylko opcja programu.

Jak dla mnie, najciekawszy jest fakt, że nie trzeba DSP, ARM tudzież innych wysokowydajnych CPU do zbudowania sterowania. Raptem 16 MIPS i chodzi do 50kHz.
Jakim kwarcem Kolega pędzi procesor?