Mylisz się. Działałby stabilnie, a do tego pozwalał na sterowanie ręczne. Wszystko by pasowało do objawów jakie tu zaobserwował Zyx106.

Ty opisujesz sytuację działającego PIDa.
A ja opisałem niedziałający (gdy człon I nie zmienia wyjścia tak jak powinien).
Dlatego nie rozumiesz.
Ewentualnie z góry uznałeś że nie mam racji, i nawet sobie nie próbujesz wyobrazić tej sytuacji jaką opisałem (hipotetyczną, z uszkodzonym członem I).

lepi pisze: ↑

09 cze 2023, 09:04

Człon P jest członem proporcjonalnym. Wpływa na prędkość proporcjonalnie do uchybu. Nie ma możliwości aby przy zmieniającym się uchybie prędkość się nie zmieniała.

Czyli nie zrozumiałeś mojego opisu.
Człon P nie działa sam. Jest też człon I i człon D.
Jak najbardziej jest możliwość aby mimo wzrostu wartości z członu P, prędkość nie wzrastała. Wzrastała by tylko wtedy gdyby człony I i D nie wpływały na sygnał (nie przeciwdziałały wzrostowi jaki daje P).
Opisałem to w mojej teorii, tylko trzeba zrozumieć.
Powtórzę:
Wzrasta wyjście z członu I, ale jednocześnie (jako reakcja PIDa) w przeciwną stronę wzrasta wyjście z członu P.
To jest właśnie ten przypadek gdzie mimo wzrostu uchybu (czyli wzrostu wyjścia z członu P), prędkość nie wzrasta.
Oczywiście ten wypadek nigdy nie wystąpi w normalnym działającym PIDie. Wystąpi tylko w przypadku jak uszkodzi się człon I.

Tu mamy stary układ z dużą zawartością elementów analogowych. Sytuacja gdzie tylko jeden z członów PIDa przestał działać jest więc możliwa (bo to mogą być inne elementy na płytce PCB).
Taka sytuacja nie mogła by wystąpić w PIDzie cyfrowym (bo żeby to nastąpiło to musiał by się zmienić kod (firmware)).

Zyx106: proponuję taki test:
Zmierz o ile mm przesunie się w określonym czasie (np. 1 minutę) oś Y podczas "postoju" maszyny.
Potem zaznacz fizyczne położenie osi Y (np. zbazuj do rogu jakiegoś przedmiotu w imadle), i uruchom jakiś program (mówiłeś że podczas programu działa prawidłowo).
Program nic nie musi frezować. Niech sobie tylko polata przez ten sam czas (minutę) nad przedmiotem, a na koniec wróci nad punkt startowy.
Jak wróci w to samo miejsce to miałeś rację że programy działają prawidłowo (a my mamy zagadkę).
Sądzę jednak że program nie wróci w to samo miejsce, tylko przesunie się o tyle samo ile przesuwa się podczas "postoju".
Minutę podałem jako przykład. Daj taki czas przy jakim przesunięcie będzie duże i łatwe do zmierzenia (czyli ponad 10...20 mm).

Wynik działania członu P w mojej teorii zwiększa się.
Nie ma powodów żeby oś wtedy przyspieszała. Jechała by ze stałą prędkością. Pamiętaj że mamy też wynik działania członu I.

Moja teoria by wyjaśniała dlaczego PID "nie działa" na postoju, a "działa" gdy dostaje komendy (gdy pozycja zadana jest zmieniana z programu albo z zadajnika).
Inaczej musiał by istnieć jakiś przełącznik który by wiedział czy mamy sterowanie czy nie, i na tej podstawie włączał i wyłączał działanie PIDa.

No to przecież napisałem że jest jakiś błąd działaniu członu całkującego.
Gdyby ten człon działał to błąd położenia by się w nim kumulował. W końcu maszyna wykonała by ruch aby skompensować ten błąd.
Natomiast gdy ten człon ma błąd działania (określony, bo inne błędy mogą dać inne skutki) to efekt może być taki jak tu opisany.
Może być tak że człon I nie widzi wartości uchybu. Zamiast tego widzi jakąś stałą małą wartość. Człon I kumuluje tą wartość, więc ta wartość skumulowana powoli rośnie w czasie.
Żeby to skompensować potrzeba aby jakaś inna wartość powoli malała w czasie. Maszyna wykonuje ruch w przeciwną stronę, i wzrasta uchyb. Człon P to widzi. Tylko że człon P nie kumuluje, więc wartość korekcyjna z członu P może maleć (nadążać za rosnącą wartością z członu I) tylko wtedy gdy uchyb będzie stale wzrastał (choć w kierunku wartości ujemnych). A żeby stale wzrastać, to maszyna stale musi jechać.
Oczywiście może być też na odwrót: żę człon I kumuluje ujemne wartości, a człon P dodatnie.

Może zmyliło Cię moje określenie: PID działa ale z błędem.
Możesz to nazwać jak chcesz. Że nie działa. Albo że działa źle.
Mi chodziło o to że sam PID działa (człon I kumuluje), tylko że wartość jaką dostaje do kumulowania jest błędna.

lepi pisze: ↑

05 cze 2023, 05:12

Wszystko pięknie ale czemu regulator PID nie reaguje?

Z opis wynika że właśnie reaguje.
Ma jakiś błąd na wartości I, i próbuje go skompensować.