fajny zestaw do eksperymentów...

Poza poprawieniem sekwencji na cewkach, warto było by się pokusić sterować PWM - czyli napięciowo... a nie prądowo. Wymaga to pewnych eksperymentów i dodatkowej teorii... Sterowanie napięciowe polega na stosowaniu . wymuszenia (napięcia) które da efekt (moment) przy uwzględnieniu obecności napięcia powstającego z siły elektromotorycznej (BEMF) silnika.

Teoria nieźle opisana w nocie do L6470 http://www.st.com/web/en/resource/techn ... 255075.pdf (polecam samą notę - a nie kość)

Do testów i samo-edukacji usiłowania budowy sterowania napięciowego będą bardzo efektywne!!
Sterowanie napięciowe (dobrze zrobione, wymaga powera- procesora sygnałowego) zapewnia bardzo gładką pracę silnika (bardzo liniowa charakterystyka przejściowa) - mniej rezonansów wynikających z nieliniowości ruchu...

Zasilając cewki A i B silnika sygnałem napięciowym SIN - COS nie spowodujemy bardzo liniowej regularnej pracy silnika... do tego potrzebny jest sygnał SIN (i COS na drugiej fazie) zmodyfikowany kompensacją BEMF (samoindukcji w fazie).