Robiłeś ten test "oscylatora" z setupu stepconf (oscylacja +/- przy zmnienijącej się prędkości, akceleracji i amplitudzie)?kamar pisze:Ma ktoś pomysł jak go max. zwiększyć nawet kosztem szybkości ?
Podczas tego testu warto było by mieć drugiego kompa przyłączonego do wejścia diagnostycznego, i oglądać "jakieś" wykresy --- to oczywiście zależy od rodzaju serwa... bo to aplikacje pisane "po serwo"
zakładam, że będzie widoczny przemieszczenie w czasie --- patrząc na wykres można próbować strojenia "na oko"... patrzeć na realny wpływ parametrów danego serwa na jego działanie
dla innego serwa - procedura strojenia może wyglądać tak:
--------------
1.
Ustaw Pn015 (wzmocnienie pętli pozycjonowania) na relatywnie małą wartość.
Zwiększaj Pn013 (wzmocnienie pętli prędkości), do momentu uzyskania niestabilnej pracy (rezonans/oscylacja)
2.
Zmniejszaj Pn013 (wzmocnienie pętli prędkości), kroko po kroku wraz ze zwiększaniem Pn015 (wzmocnienie pętli pozycjonowania). <<- pod warunkiem braku znaków niestabilnej pracy (oscylacje itp) Pn015
3.
Pn014 (stała czasowa integracji pętli prędkości) zmniejszaj do momentu niestabilności (wibracji itp)
4.
na koniec...
optymalizuj wartość Pn015, Pn013 i Pn014 przez malutki zmiany krok po kroku...
