nie implementowałem czegoś takiego...
ale servo to trochę jak kontroler ruchu, więc można (i pewnie trzeba) w wolniejszym wątku przygotowywać wartości statystyczne wszelakiego rodzaju

prędkość chwilową można aproksymować biorąc pod uwagę większą ilość punktów niż dwa ostatnie

aproksymacja może być jakąś funkcją wyższego rzędu (jest obszerny dział matematyki na ten temat)... problem to sprowadzenie abstrakcyjnej matematyki na poziom realizacji z automatu i szybko


krzywa prędkości powinna być w miarę "gładka"... wyeliminowania "nagłych" skoków jako błędów można pewnie zrealizować z pomocą zmiennej, której wartość ustalamy w konfiguracji...

[ Dodano: 2012-11-21, 13:47 ]
hehe... kawałek z opisu Kalmana

Teoretycznie filtr Kalmana jest estymatorem tego co nazywa się problemem liniowo-kwadratowym czyli problemem estymacji natychmiastowego stanu liniowego układu dynamicznego, który narażony jest na perturbacje białego szumu (zob. regulator liniowo-kwadratowy-Gaussa) – przez użycie pomiarów liniowo związanych ze stanem ale zakłóconych przez biały szum. Wynikowy estymator jest statystycznie optymalny w odniesieniu do dowolnej funkcji estymowanego błędu.

ale chyba bardziej wpasowuje się w zagadnienie przewidywania prędkości chwilowej "Obserwator stanu"

Znajomość stanu układu jest niezbędna przy rozwiązaniu wielu problemów teorii sterowania; na przykład, problemu stabilizacji układu z użyciem lokowania biegunów układu zamkniętego. W większości praktycznych przypadków, nie można poprzez bezpośrednią obserwację ustalić jaki jest stan fizyczny układu. Zamiast tego na wyjściu systemu obserwuje się pośrednie skutki jakie wywołuje stan wewnętrzny układu. Można to zilustrować przykładem z pojazdami w tunelu: częstość i prędkości z jakimi pojazdy wjeżdżają do tunelu i opuszczają go podlegają bezpośredniej obserwacji ale dokładny stan wnętrza tunelu może być tylko estymowany. Jeśli system jest obserwowalny, można, z użyciem obserwatora stanu, na podstawie pomiarów, w pełni zrekonstruować stan układu.

http://pl.wikipedia.org/wiki/Obserwator_stanu

[ Dodano: 2012-11-21, 13:51 ]
na mój gust --- im prościej tym lepiej