kazek pisze:jak to jest z tym przyspieszeniem

może warto zastanowić się w jaki sposób projektowany sterownik ma być sterowny
co projektowany sterownik ma wykonywać?

jeśli to ma być sterownik realizujący sterownie pozycji - to przyśpieszenie... jest jakby skutkiem konkretnych sygnałów sterujących i sposobu kalibracji pętli ster-silnik-enkoder (pid)