STRAZOK pisze:Zacząłem od prób z silnikami krokowymi i enkoderami inkrementalnym takim zwykłym w rodzaju potencjometru 24 impulsy na obrót. dało marne efekty silniki podskakiwały i różne dziwne rzeczy się działy

To z zasady nie miało prawa działać.
Daj enkoder z 1000 cpr i sterownik silnika z mikrokrokiem.
Oczywiście sygnał enkodera trzeba przetłumaczyć na STEP/DIR, ale to się da zrobić nawet na kilku układach serii 74xx.

.