drzasiek90 pisze: ↑

25 lut 2025, 20:05

Chodzi o ten błąd: "The intelligent power module is abnormal"?
Ja nie mam doświadczenia żadnego z chińskimi serwami bo żadnego nie miałem, a wertować dokumentacji mi się nie chce - tym bardziej, że teraz to już nie wiem jaki konkretnie masz tam sterownik zamontowany.
Ale sporą część dotychczasowego zawodowego życia poświęciłem budowie takich serwo-napędów, więc mogę pewne rzeczy przypuszczać.
IPM – Intelligent Power Module to zapewne algorytm, który weryfikuje wiele parametrów, aby zagwarantować prawidłową pracę i wykryć ewentualne problemy i zapobiec uszkodzeniom.
Skoro sterownik zgłasza ten problem przy obciążeniu podczas rozruchu - prawdopodobnie wykrywa jakiegoś rodzaju przeciążenie.
Jakie to przeciążenie i jaki algorytm je wykrywa to już zależy od inwencji konstruktora.
Ja bym szukał parametrów typu maksymalny prąd/moment rozruchu lub postoju, maksymalne obciążenie, jakiś parametr obciążenia/prądu w funkcji prędkości.
Podaj model tego sterownika i link do dokumentacji.

Nie to żebym się czepiał, bo też tak podejrzewałem, ale nic podobnego...
Dzisiaj uwziąłem się rozwiązać ten problem z rozruchem pod obciążeniem, bo nie dawał mi spokoju...
Rozwiązanie znalazłem metodą brutalnej siły, czyli przestawiałem po kolei wszystkie podejrzane parametry i przywracałem do poprzedniej wartości jeśli nie dawało to skutku.
Winny okazał się parametr Pn150 "Linear acceleration time constant", co mówi niewiele, ale na szczęście był dodany opis "The acceleration time constant is defined as the time when the speed command rises from zero to the rated speed."
Ten parametr był ustawiony na 80 ms...
Cóż, potwierdza się stara zasada, że brak komunikatu błędu jest lepszy od sytuacji gdy ten komunikat jest debilny i wprowadza w błąd...
Po przestawieniu na 200 ms serwo zaczęło działać zgodnie z oczekiwaniami.
Nadal szarpie poniżej 200 obr/min, ale z tym na razie nie mam zamiaru walczyć.

KarolSzymański pisze: ↑

26 lut 2025, 08:16

Nadal uważasz że bredzę?

Tak, bredzisz.
Coś Ci się ubzdurało i chcesz to udowodnić za wszelką cenę, tylko zapomniałeś napisać o co Ci chodzi.
Poza tym, zaśmiecasz mój wątek.
Nie zauważyłeś, że temat jest o przerobieniu małej tokarki na CNC, a nie o sterowaniu mostka H?

karol75 pisze: ↑

25 lut 2025, 21:59

A ja mimo wszystko będę się upierał iż Mostek H służy tylko do zmiany kierunku przepływu prądu.
Po co przełączać dwa tranzystory w mostku H przecież to są duże straty cieplne.
I takie sterowanie uważam za błąd projektowy w dobie tanich półprzewodników.

Rozważmy układ

On jest pokazany dla prądu stałego.
Dla PWM można w miejsce 18V dać sygnał zmodulowany mocy, oczywiście trzeba uważać na napięcia przełączania MOSFETÓW i wtedy taki system miałby sens dla PWM.
Przełączanie mostka za pomocą PWM jest błędem.

Oczywiście załączony układ jest mocno uproszczony i nie ma hamowania ale jest zabezpieczony przed przepięciami za pomocą diod i transila (czyli defakto diod), za to ma logikę sterującą.

Możesz iść bredzić gdzieś indziej?

drzasiek90 pisze: ↑

25 lut 2025, 21:07

tuxcnc pisze: ↑

25 lut 2025, 20:31

Gadasz jak AI...
To znaczy że formalnie wszystko jest prawdą, ale to wiedza kompletnie bezużyteczna.

Masz jakąś fobię na punkcie AI, bo już nawet w odpowiedziach widzisz AI.
Odpowiedź była taka, na jaką pozwalała informacja jaką przekazałeś.
Żeby odpowiedzieć dokładnie - trzeba przewertować dokumentację.
Ja podałem ci tylko na sucho hasła, które mogą pomóc.
Zajrzałem pobieżnie do parametrów.
Trzeba by poświęcić naprawdę dużo czasu aby je przeglądnąć.
Przyczyn może być wiele.
Jedna z nich, to po prostu źle nie ustawione regulatory do pracy z niskimi prędkościami.
Strojenie regulatorów nie jest takie proste i trudno jest dostroić tak, aby dobrze działaby w szerokim zakresie obrotów.
Zestrojenie dla wysokich prędkości jest łatwiejsze, ale stabilizowanie prędkości dla małych prędkości jest dużo trudniejsze i wymaga "agresywnych" nastaw.
Sterownik najprawdopodobniej zestrojony jest fabrycznie do pracy z wysoką prędkością bez obciążenia.
Przy starcie pod obciążeniem występuje stan niskiej prędkości z obciążeniem, gdzie zwyczajnie któryś parametr może wychodzić poza jakiś limit - czasowy, prędkościowy (nie osiąga prędkości w zadanym czasie), prądowy itd i zgłasza błąd.

Nie mam żadnej obsesji na punkcie AI.
Po prostu mówisz jak bot.
"Jak nie działa, to zapewne coś jest źle ustawione, spróbuj ustawić inaczej".
Formalnie to jest prawda, ale jak ktoś dostaje taką "poradę", to mu się nóż sam otwiera w kieszeni...

drzasiek90 pisze: ↑

25 lut 2025, 20:05

Chodzi o ten błąd: "The intelligent power module is abnormal"?
Ja nie mam doświadczenia żadnego z chińskimi serwami bo żadnego nie miałem, a wertować dokumentacji mi się nie chce - tym bardziej, że teraz to już nie wiem jaki konkretnie masz tam sterownik zamontowany.
Ale sporą część dotychczasowego zawodowego życia poświęciłem budowie takich serwo-napędów, więc mogę pewne rzeczy przypuszczać.
IPM – Intelligent Power Module to zapewne algorytm, który weryfikuje wiele parametrów, aby zagwarantować prawidłową pracę i wykryć ewentualne problemy i zapobiec uszkodzeniom.
Skoro sterownik zgłasza ten problem przy obciążeniu podczas rozruchu - prawdopodobnie wykrywa jakiegoś rodzaju przeciążenie.
Jakie to przeciążenie i jaki algorytm je wykrywa to już zależy od inwencji konstruktora.
Ja bym szukał parametrów typu maksymalny prąd/moment rozruchu lub postoju, maksymalne obciążenie, jakiś parametr obciążenia/prądu w funkcji prędkości.
Podaj model tego sterownika i link do dokumentacji.

Gadasz jak AI...
To znaczy że formalnie wszystko jest prawdą, ale to wiedza kompletnie bezużyteczna.
Tak, chodzi o "The intelligent power module is abnormal", co oczywiście może znaczyć dowolnie wszystko.
Tak samo, przyczyną jest na pewno przeciążenie, bo na pusto serwo startuje prawidłowo, tyle tylko że to przeciążenie stanowi ułamek dostępnego momentu.
Tym razem było tak, że w uchwycie był założony na płasko (w poprzek osi wrzeciona) nóż tokarski, ale bardziej opisowo to pręt ø12, bo geometrycznie rzecz biorąc to taki właśnie pręt spłaszczony tylko z dwóch stron (chciałem go spłaszczyć z trzeciej, żeby głębiej wchodził w imak).
Dojechałem nożem do kontaktu, tak że ręką dało się pokonać opór przy obrocie. To była naprawdę znikoma siła, tyle że jakieś 40mm od osi wrzeciona.
Potem zadałem M3 i serwo wywaliło błąd. To naprawdę było takie pyk, ale wystarczyło żeby napęd się wyłączył.
Sprawa paskudna, bo tego błędu nie da się skasować, trzeba wyłączyć i włączyć serwopack. Po trzech takich operacjach dałem sobie spokój i odjechałem nożem. Po uruchomieniu wrzeciona na pusto zupełnie normalnie toczyłem, aż zgłupiała mi klawiatura i zrobił się dzwon. Nóż wyłamał w uchwytu obrabiany przedmiot i wjechał w szczęki na szybkim posuwie. Płytkę momentalnie trafił szlag i nóż bardziej tarł niż strugał. Wrzeciono kręciło się jakby nigdy nic i trwało to ładnych kilka sekund zanim ochłonąłem i wyciągnąłem wtyczkę z gniazdka.
Tak więc problem jest tylko przy rozruchu.
Manual: https://www.stockholmviews.com/wp/wp-co ... Driver.pdf

Zrobiłem dzisiaj paskudnego dzwona.
Problem ewidentnie ze sprzętem, bezprzewodowa klawiatura z touchpadem zaczęła żyć własnym życiem...
Było to tak, że potrzebowałem podskrobać trzonek od noża, więc szkoda było mi czasu na pisanie programu i postanowiłem zrobić to z MDI...
W pewnym momencie na monitorze zaczęły dziać się cuda, otwierały się okna, których nie mogłem zamknąć i zamiast wyłączyć komputer próbowałem nad tym zapanować...
Skończyło się na tym, że uruchomił się szybki posuw suportu, obrabiany detal wybrał wolność i nie mam pojęcia gdzie przebywa, nóż wjechał w uchwyt i skończył swój żywot zabierając ze sobą szczęki uchwytu do krainy wiecznego wióra...
Straty na jakieś półtorej stówki.
Nie to żebym tym się chwalił, ale uczcie się na cudzych błędach...
Co ważne, wrzeciono kręciło się jakby nigdy nic... Ten oryginalny silnik zapewne by stanął i się spalił, być może zabierając ze sobą regulator obrotów...
Tak więc przeróbkę napędu należy uznać za udaną...

Mam tylko jeden problem, za który dotychczas jakoś nie miałem ochoty się zabrać.
Otóż serwo pracuje prawidłowo, ale ma problem z rozruchem.
Naprawdę mały opór kończy się wywaleniem tego kretyńskiego błędu, o którym wcześniej pisałem.
Nie mam doświadczenia w tuningu serw, może ktoś mógłby mi doradzić od czego zacząć?

drzasiek90 pisze: ↑

31 sty 2025, 18:44

tuxcnc pisze: ↑

31 sty 2025, 17:07

Zacząłem szukać po omacku i w końcu znalazłem. W fabryce ustawili "Acceleration and deceleration mode of speed command" na "S curve". Tak mniej więcej kumam o co chodzi, ale pojęcia nie mam jak to prawidłowo ustawić. Na szczęście, po przestawieniu na "Linear" serwo wyzdrowiało i zaczęło działać w miarę normalnie.

Zapewne chodzi o charakterystykę przyspieszenia.
Liniowa to standardowa charakterystyka ze stałym przyspieszeniem, S curve to zapewne charakterystyka ze zmiennym przyspieszeniem.
W skrócie, chodzi o to, że w serwo oprócz ograniczania przyspieszenia ogranicza się także zryw, czyli zmianę przyspieszenia w czasie.
Ograniczenie zrywu jest po to, aby nie było szarpnięcia w momencie gdy silnik zaczyna się rozpędzać (czyli przyspieszenie z wartości 0 nagle zmienia się na wartość ustaloną) oraz w momencie gdy przestaje przyspieszać, czyli przyspieszenie skokowo zmienia się z wartości ustalonej na 0). Jeśli masz dużą masę zawieszoną na napędzie, to konieczne jest ograniczenie zrywu.

W charakterystyce liniowej zapewne parametrem który musisz ustawić jest przyspieszenie, w charakterystyce S z pewnością trzeba jeszcze ustawić właśnie wartość zrywu.
Ale jak to chińczyk nazwał i jakich wartości oczekuje pojęcia nie mam, trzeba by wertować dokumentację.

Też tak podejrzewam, ale zupełnie nie o to chodzi.
Otóż ustawienia fabryczne powinny być plug&play, czyli włączasz i jakoś będzie działać, a jak chcesz żeby działało lepiej, to czytasz manual i sobie dopieszczasz.
Tutaj jednak Chińczyk się nie popisał, na ustawieniach fabrycznych silnik działa bez obciążenia, ale jak go gdziekolwiek zamontujesz, to stanie dęba, wyświetli kretyński komunikat i szukaj wiatru w polu...
Przecież u mnie to jest raptem wrzeciono mini lathe, gdzie zapewne 80% masy to uchwyt setka, czyli żadna masa.
Jak u mnie wywaliło alarm, to pewnie każdemu wywali...

A co do samego dostrajania serwa, to jak już pisałem, muszę najpierw zrobić docelowe mocowanie, żeby naciągnąć pasek.
Tak w ogóle to zapomniałem napisać, że wywaliłem ten oryginalny pasek i jego koła.
Ten chiński wynalazek jest jakiś nietypowy i nędznie wygląda.
Teraz jest HTD 5M, 40 zębów na wrzecionie i 30 zębów na silniku. Tak zdecydowałem, bo chciałem zyskać na momencie, ale nie stracić za dużo na obrotach.
Przy okazji pochwalę sponsora Forum, ma naprawdę tanie koła HTD. Pewnie dlatego tanie, bo stalowe...

Zamontowałem serwo do tokarki.
Na razie prowizorycznie, nie da się naciągnąć paska i serwo trochę wariuje, ale trudno mi było wywróżyć rzeczywiste wymiary z danych katalogowych, więc uznałem że lepiej zrobić prowizorkę i wszystko sobie pomierzyć.
Po skonfigurowaniu LinuxCNC przyszła pora na M3/M4 i myślałem że szlag mnie trafi...
Sterownik wywalał błąd i się wyłączał.
Wczoraj zrobiłem sporo testów bez obciążenia i wszystko było w porządku, dzisiaj nadal można było pokręcić silnikiem z menu testowego, ale nie sygnałem zewnętrznym.
Opis błędu to "The intelligent power module is abnormal", czyli po polsku "coś nie działa"...
Ponieważ ewidentnie nic się nie spaliło a testy działały prawidłowo, to jedynym możliwym wytłumaczeniem było, że jakiś parametr jest źle ustawiony, tylko nie wiadomo który...
Zacząłem szukać po omacku i w końcu znalazłem. W fabryce ustawili "Acceleration and deceleration mode of speed command" na "S curve". Tak mniej więcej kumam o co chodzi, ale pojęcia nie mam jak to prawidłowo ustawić. Na szczęście, po przestawieniu na "Linear" serwo wyzdrowiało i zaczęło działać w miarę normalnie.
Jak pisałem, pasek jest dość luźny, więc dopieszczanie ustawień nie ma sensu. Zresztą tak jak jest od biedy by wystarczyło, bo w zakresie 10-100% obrotów działa normalnie. Dopiero poniżej 10% obrotów silnik skacze zamiast się płynnie obracać. Ale nawet przy 1% obrotów moment jest naprawdę wariacki, więc z gwintowaniem na pewno nie będzie problemów.
Niestety, jest pewien problem typowy dla wszystkich silników elektrycznych, mianowicie nie daje się zmienić obrotów w biegu. Niby tego nie powinno się robić, ale przypadkiem może się zdarzyć. Ja już ten problem przerabiałem w większej tokarce, tam jest silnik indukcyjny "jednofazowy", w którym tak samo jak w trójfazowym obroty zmienia się zamieniając końce uzwojeń, z tym że jak się spróbuje zrobić to w biegu, to jednofazowy będzie się nadal kręcił w tą samą stronę...
Mówiac inaczej, wystartować można w prawo lub w lewo, ale jak się kreci, to przełączanie nic nie daje...
Mam taką konfigurację HAL, w której nie da się uruchomić silnika jeśli on nie stoi. Opiera się to na pomiarze enkodera i blokowaniu sygnału spindle.enable dopóki wrzeciono kręci się w przeciwnym kierunku niż powinno. Oczywiście nie zatrzymuje to programu, o czym trzeba pamiętać, ale w małych tokarkach zdaje to egzamin.
Trzeba będzie przekopiować co trzeba.

Zasadniczo, tym jak się sprawuje serwo jako silnik wrzeciona, to bardzo zaskoczony nie jestem, mniej więcej tego się spodziewałem, ale jednak co innego się domyślać, a co innego zobaczyć.
Cieszę się, że dałem sobie spokój z testami tego fabrycznego silniczka, bo to byłby wyłącznie stracony czas.

Dzisiaj pokonałem serwo z szuflady.
Sterownik jest taki https://www.stockholmviews.com/wp/wp-co ... Driver.pdf
Silnik to 90ST-M03520. Nominalnie ma 730W, 2000 obr/min i 3,5 Nm.
Oczywiście, jak to z serwem, chwilowo daje się dość mocno przeciążyć.
Dokumentacja mówi, że w trybie prędkości sterowanie odbywa się sygnałem analogowym -10~+10V. To jest ten problem, o którym była mowa, bo dostępne mi sterowania dają sygnał 0~+10V, ewentualnie PWM, który można skonwertować tanim chińskim modułem, ale też do napięcia unipolarnego. Bez żadnych kombinacji, to by wrzeciono kręciło się tylko w jedną stronę, co czasem wystarczy, ale nie w tokarce.
Jednak po dokładnej lekturze manuala, zacząłem podejrzewać, że problem kierunku obrotów da się rozwiązać inaczej.
Faktycznie, można jedno z uniwersalnych wejść ustawić jako sygnał CINV, który to działa tak, że "In speed or torque control mode, the speed or torque command is reversed."
"Polecenie jest odwrócone" to bełkot, ale rzeczywiście działa to w ten sposób, że prędkością można sterować sygnałem 0~+10V, a kierunek zmieniać wspomnianym sygnałem.

Napęd kupiłem jakiś czas temu, wtedy cena wydawała się atrakcyjna, ale dzisiaj są sporo tańsze opcje, więc zakupu akurat tego modelu nie polecam, natomiast warto wiedzieć czego szukać w innych sterownikach.