Nie jestem w stanie odpowiedzieć na twoje inne pytania ale myślę
że warto przeszukać forum cnczone i tam się popytać.
Tak na szybko znalazłem:
http://www.cnczone.com/forums/servo_mot ... 0_rpm.html
Tu akurat gość opisuje swój problem, za to można dowiedzieć się że używa servopacka
SGDM, Smoothstepper i Mach 3
Ogólnie jest tam bardzo dużo tematów o Yaskaw'ie, nawet sam założyłem jeden

Z tego co pamiętam jest tam jeden temat o konfiguracji mach 3 z servopackiem co prawda SGDH ale też z seri Sigma II
Jak nic nie znajdziesz to po prostu załóż nowy temat, bardzo pomocni są tam użytkownicy.
Pozdrawiam,
Antek