to wypalarka acetylenowa poro-portomat z burny 3, silniki z tachmetrami + enkoder

Dzięki robal43, póki co działa

Raz na jakiś czas palnik schodzi z kursu, wyświetla się na sekundę komunikat 'path error', palnik wraca na ścieżkę i dalej leci z programem.
Czy przyczyną jest chilowe przyhamowanie jednego z silników np. przez zabrudząną zębatkę ? Czy też może coś innego? Jeśli ktoś byłby łaskaw mnie oświecić.