oprawcafotografii pisze:Apropo



J.

To kolejny robot
Nam chodzi o sztywną konstrukcje do pracy CNC

Jeśli napęd jest podłączony nie na środku wózka to działa siła skręcająca ( kosząca) na prowadnice, a tutaj nie ma prowadnic
Trzeba się pobawić modelem, jeśli coś się wymyśli to trzeba to sprawdzić w praktyce

ezbig pisze:Jakoś nie czuje tego.

Bardzo dobre to określenie, strzał w 10!
To trzeba poczuć, najlepiej ręcznie kręcić korbkami i poczuć te naprężenia
Frezer czy tokarz dobrze wie co znaczy źle zamocowany detal lub narzędzie
Nawet mocno zamocowane ale zbyt długi detal i ani freza ani detalu
Moja przygoda nauki była podobna, mimo ostrzeżeń fachowców

ezbig pisze:W filmie masz 5 raminon.

Tak to piąta oś jest tylko do zmiany konta wrzeciona a miało być porównanie konkurencyjne do osi X,Y,Z bez prowadnic
Czyli można to zrobić na 3 ramionach + 2 dwie u góry do podtrzymania pionu

ezbig pisze:
Po co, żeby sie kręciło?

Oj ezbig albo Ci zależy na sztywności albo nie, to nie to samo co proste ramie!
Spróbuj popchnąć coś cięższego prostym drutem a potem zakrzywionym
Chcesz zrobić dokładnie to samo co w zwykłej frezafce jest wadą uginania się osi Z na obciążenie boczne
Nie ma linii prostej pod obciążeniem więc siła może się dziwnie rozkładać powodując skręty i ugięcia
Gdy platforma będzie z boku lub w środku pola roboczego Twój wierzchołek ramion będzie się zmieniał

[ Dodano: 2011-01-12, 21:36 ]
Taki na cztery śruby chyba jednak bardziej mi się podoba, no i na cztery pole jest większe

ezbig pisze:Maak to nie jest najprostsze rozwiązanie. I tak muszisz ramiona umieścić na ruchomych przegubach, więc po co dublować jeszcze stabilizację, skoro można to od razu osiągnąć na kardanach.

To jest rysunek samych linii łączących wierzchołek schemat, celowo tak narysowałem aby było łatwo zrozumieć
Moim zdanie można użyć kilka rozwiązań ale działanie będzie takie same
Ta właśnie platforma może być tak zrobiona że będzie wyznaczać dokładnie ten sam wierzchołek którego właściwie nie będzie, bo ona przeszkadza i pod platformą nie ma dalej ramio i samego wierzchołka
Będzie tylko w wyliczeniach + długość wrzeciona + frez
Kardan sam nie wystarczy musi być jeszcze łożysko wokół wrzeciona

ezbig pisze:Wady:
- konieczność przeliczania współrzędnych
- wymagane dobre sterowniki mikrokrokowe, ew. przekładnie (zmiana X lub Y o 1 powoduje ułamkowe zmiany długości ramion, zależne od pozycji Z)
- małe pole pracy w stosunku do wysokości

-Przeliczania można zrobić wcześniej do konkretnego rozstawu ramion maszyny, pole robocze np. 05m3
- zastosowanie wirtualnej matrycy (do silników krokowych)
- zastosowanie enkodera 3D ( servo pętla zamknięta)
- zastosowanie przekładni mechanicznej wzrasta moment i rozdzielczość

Jeszcze jedna zaleta!
Krótsze śruby w stosunku do pola roboczego!!

To nie są czyste tripody z napędu
raczej te tricepty





Kto w końcu to zrobi co nas interesuje
Najprostsze rozwiązanie a nikt tego nie zrobił ,a jakby trochę więcej mechaniki to na trzech można
Odnośnie programu: właśnie jak by mu coś brakowało, niby się wszystko ustawia a nie oblicza

Z mechaniką mogę sobie poradzić z platformą czy wspólnym wierzchołkiem jest naprawdę lepszy! !

Może ktoś z kolegów ma Linuxa z tym programem i może podpowiedzieć jak go obsługiwać ewentualnie przetłumaczyć ?
Czy istnieje możliwość zmiany tekstu w programie, jak to się robi w linuxie, może jest jakiś plik tekstowy i wystarczy go zmienić?
Można napisać też program i to pliki źródłowe są udostępnione więc powinna to być sprawa łatwa

http://robofac.sourceforge.net/
http://robofac.sourceforge.net/screenshots.html

Uruchamia się w Jawie w Windows
Nie wiem czy to jest cały program czy tylko jego część

[ Dodano: 2011-01-10, 17:09 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:10 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:11 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:12 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:13 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:14 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:14 ]
Ustawienia

[ Dodano: 2011-01-10, 17:15 ]
Ustawienia
Nie wiem jak to wszystko ustawiać i czy to będzie w ogóle działać pod Win

qqaz pisze:

Maak pisze:Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf

to nazywa się gołosłowie ale jako arument wysiada

To by było proste takie sobie połączenie i działa, trzeba pomyśleć co zastosować na połączaniu
z platformą jeśli będą to same przeguby kulowe to same nie dadzą rady
Kardan niby tak samo działa składa się z dwóch zawiasów
Gdzie kardan gdzie kula a gdzie zawias zastosować

Ja narysowałem z wierzchołkiem bo tak najbardziej zrozumieć i wyliczyć nie bez calu

qqaz pisze: I nic do tego jakie elementy zastosujesz, gałki , kule, przeguby czy jakąś inną siłę woli.
Brakuje jeszcze jednego kontrolowanego punktu.

Jeszcze raz powtarzam jest możliwe utrzymanie pinu bez wyprowadzania następnych ramion typu pantogrf i rozwiązań może być naprawdę sporo

Dajmy spokój, są możliwości i każdy i tak zrobi po swojemu
Mnie bardziej interesuje zamiana G-kodu na Hex i jego zapis

Jaka wersja Mach-a jest potrzebna?

ezbig pisze: http://www.youtube.com/wa...feature=related - kinematyka równaoległa w dwóch osiach

Analizowałem to rozwiązanie kilkanaście lat temu ( 2,5D ) , natomiast bez prowadnic lecz na samych śrubach A,B, ramiona ich przedłużone na zasadzie X-a
Przy prymitywnej konstrukcji można frezować w stali, wtedy nic konkretnego nie znalazłem do sterowania
Odkryłem jednak pewne warunki w pracy serwa które w połączeniu ze enkoderem będzie
można frezować nie zmieniając G-kodu na ramie A,B
Natomiast trzeba napisać programik na procek

ezbig pisze: Ja spróbuje jednak w Mach-u coś zdziałać. Okazuje się, że jest on przewidziany do sterowania dowolnymi maszynami - to tylko kwestia formuł matematycznych, które można mu wprowadzić do konwersji współrzędnych.
/URL]

Ciekawy jestem co się stanie z prostą ?
Czy podzieli je na punkty i teraz w jakiej rozdzielczości to zrobi?

ezbig pisze: Chyba tylko nasze przyzwyczajenia każą nam tkwić w starej technologii. Oczywiście mam na myśli maszyny lekkie i średnie, bo te duże pewnie taniej jednak zrealizować w starej technologii.
/URL]

Raczej właśnie te duże jest sens aby zmniejszyć wagę, w starej to odlewy konstrukcji ponad 10T

Zbych07 pisze: Gdyby udało się te ramiona połaczyć w jednym punkcie to wrzeciono będzie zawieszone też w jednym punkcie czyli będzie swobodnie fikać wokół tego punktu
/URL]

Nie będzie fikać jak to zrobisz odpowiednio i zastosujesz odpowiednie przeguby i dźwignie
Jest sporo rozwiązań mechanicznych, można zastanowić się jakie będzie najbardziej odpowiednie