Witam,

Mam pytanko do znających temat - jak sterować serwem?

Gdybym miał tylko ruch X albo tylko ruch Y sprawa jest prosta - robię dwa PIDy: jeden zaraz przy mostku stabilizujący prędkość obrotów na zadanym poziomie, drugi PID steruje pierwszym PIDem (zadaje mu prędkość) w zależności od aktualnej pozycji i pozycji docelowej.

Ale przy jednoczesnym ruchu X i Y sprawa się komplikuje, gdyż oba ruchy muszą być ze sobą dokładnie zsynchronizowane. Aby poruszać się z punktu x1/y1 do punktu x2/y2 z zadaną prędkością, należy utrzymywać szybkość poruszania się wzdłuż osi X dokładnie zsynchronizowaną z szybkością poruszania się po osi Y. Co gorsza nie dotyczy to tylko szybkości - sprawa tyczy się raczej dokładnego położenia w punkcie np Y w momencie gdy punkt X jest w określonym miejscu.

W krokowcach sprawa była prosta. Zadawałem prędkość startową, docelową, przyśpieszenie, położenie aktualne, położenie docelowe i procek wyliczał precyzyjnie krok po kroku impulsy dla silnika.

Analizowałem UHU. Z tego co widzę to UHU jedynie symuluje sterowanie STEP/DIR a nie opiera się na "parametrach jazdy" (położenia docelowego i prędkości). Czyli sprawa jest dużo prostsza - bo z góry mogę precyzyjnie zadawać kiedy silnik ma wykonać jeden krok. Do tego wystarczy jeden PID.

Pozdrawiam,
SM