"...oj chyba zrozumiałem "current mode" to może jest tryb pracy sterownika w którym nie zadajemy mu pozycji np. przez impulsy lecz bezpośrednio pomijając poprzednie pętle regulacji zadajemy prąd czyli zadajemy moment obrotowy..."

O dokładnie! Właśnie coś takiego uzyskujemy gdy mamy do czynienia jedynie z pętlą prądową. Na wejściu regulatora mamy: żądany prąd jaki chcemy mieć, oraz aktualny prąd silnika, a na wyjściu regulatora mamy współczynnik PWM dla mostka H. Cały problem w tym że prąd silnika zależy od przyłożonego do jego wału obciążenia. Generując PWM powiedzmy 50% przy pracy jałowej mam prąd 1A, a pod obciążeniem przy tym samym PWM=50% mogę mieć 20A. Wraz ze zmianami obciążenia zmienia się charakterystyka obiektu a my właśnie to chcemy stabilizować!

I chyba dlatego w sterownikach serw DC pracujących prądowo, pętla prądowa chodzi "szybciej" (np. 8..10kHz) niż pętle nadrzędne (prędkości i pozycji (np. 2kHz) i jest to regulator przede wszystkim I (lub PI). Jeśli prąd silnika jest mniejszy od zadanego, to PWM jest zwiększane, jeśli większy to zmniejszane. Wzmocnienie dla I należałoby więc dobrać dla pełnego obciążenia silnika (znamionowego) aby z nim nie przegiąć i nie wywołać oscylacji.
Potem to już trochę "w ciemno" gonimy za prądem. Jak prąd silnika jest za mały, to trochę zwiększamy PWM i patrzymy czy wystarczy. Jak nie, to znów zwiększamy PWM. Jak prąd za duży to zmniejszamy PWM.

Pozdrawiam,
SM

Witam,

Przeglądam sobie sterowniki do do serw z silnikami DC. Te "lepsze" pracują w trybie prądowym. Regulator dostaje dwie wielkości: nasz zadany prąd dla silnika (moment-torque), oraz aktualny prąd silnika. Oblicza uchyb, przechodzi to przez P (PI) i na wyjściu mamy PWM dla mostka H zasilający silnik DC.
Oczywiście "wyżej" mamy pętle regulacji prędkości a najwyżej pętle regulacji położenia.
Mnie interesuje ta "najgłębsza" pętla regulacji. Jak stroi się taką pętlę prądową? Przecież prąd silnika nie zależy od wartości PWM, ale od obciążenia na wale silnika. Czyli, mam silnik bez obciążenia, zadaję jakieś PWM i mam odpowiedź prądową silnika. Mogę teraz próbować dopasować charakterystykę obiektu, dobrać nastawy dla regulatora P (czy też PI). No ale jak dodam teraz obciążenie na wale silnika zmienią mi się całkowicie parametry obiektu. Moje nastawy dla regulatora pętli prądu na pewno będą za wysokie. Przecież przy tej samej wartości PWM, mając obciążony silnik, dostanę dużo większy prąd.

Czy ktoś się orientuje jak w serwach DC pracujących w current mode dobiera się nastawy dla tej "najgłębszej" pętli - prądowej?

Pozdrawiam,
SM