He he pierwsza pochodna drogi po czasie to predkość, druga przyspieszenie, trzecia zryw itd, teoretycznie wszystko pięknie, ale operujemy na układzie rzeczywistym czyli obarczonym inercją nie można wszystkiego zrzucić na rozdzielczosci i dokładność układu pomiarowego. Po za tym należy jeszcze brać pod uwagę jakim medium w sensie rozmiarów operujemy - dla wiązki lasera nie ma potrzeby aż tak dużych dokładności, no chyba że jest to robot neurochirurg.