Za wałki jak, będę ciął u nich, pewnie zapłace 30 zł, bo to taka minimalka. Pewnie od razu powiercę bo mają wiertarki numeryczne (wiercą do fi 50) i też się to da od ręki załatwić. Z resztą jak im zostawisz robotę, to można miesiąc czekać, a jak sam dopilnujesz to zrobią to na poczekaniu. Widziałęm, że mają też plazmę cnc 29000x6000.
[ Dodano: 2007-08-21, 03:28 ]
Widocznych postępów w budowie maszyny nie ma, bo zająłem się sterowaniem.
Zatrzymałem się na sterowniku serwosilnika. Zbudowałem to na procesorku Atmega 8. Na razie mam problem z odpowiednim wyregulowaniem PID-a, ale generalnie działa. Silnik się kręci, dąży do zadanego ustawienia i kroków nie gubi. Problem jest chyba w założeniach. Procedury napisałem po swojemu, jednak dużą inspiracją był dla mnie projekt ELM DC Servomotor Controller. Tam mamy badanie enkodera z częstotliwością 52 lu 83 kHz (są dwie wersje programu), a na operacje serwa przewidziany jest cykl 1kHz. Ktoś tu na forum pokazywał maszynkę opartą o takie sterowniki w polskim wykonaniu, w którym na operacje serwa jest przewidziane 2kHz i bardzo mnie ciekawi jak to może dobrze działać (a podobno działa).
Zrobiłem podobnie 83/2KHz i zastanawia mnie czy źle to ustawiam czy jednak tak być powinno, bo owszem silnik nadąża za impulsami, a jak stoi w miejscu to nie można go specjalnie ruszyć (najwyżej 1 działkę na 1200 i natychmiast wraca), ale jeśli zrobi sie to umiejętnie to nie trzeba wkładać siły i można go rozbujać nawet o +/- 60 działek enkodera. Wystarczy robić delikatne, ale energiczne ruchy.
Mam jakieś przeregulowanie, tzn. siła przeciwdziałająca uchybowi jest taka, że powoduje większy ruch w przeciwną stronę i dopiero potem powrót na miejsce. Inaczej mówiąc: 1 działka do przodu daje 6 do tyłu i powrót do 0. Jak sie z tym zsynchronizować to można uzyskać te +/-60.
Po tym przydługim wstępie:
1. Tak na logikę 1-2 kHz na cykle dla regulatora PID to w/g mnie za mało. Przecież Mach może wysyłać impulsy z częstotliwością 45KHz. Jak serwo dostanie np. sygnał +-+-+- to ten PID nawet tego nie zauważy. Jak wiec może poprawnie działać ten ELM sterownik? UHU też wygląda jakby było z niego "zerżnięte", a jednak działa w cnc.
2. Szukam jakiegoś skutecznego algorytmu regulacji nastaw PID, bo na razie to chyba mi nie idzie. W założeniach chciałbym taki algorytm oprogramować w sterowniku, żeby po podłączeniu silnika, można było wykonać autotuning i nie kombinować samemu. Z tego co na razie znalazłem to wiele sposobów opiera w dużej mierze się na "doświadczeniu operatora" (a tego mi brak
).3. Czy zwiększenie częstotliwości dla PID do 45 kHz to właściwa droga? Nie sprawdziłem, bo przy takiej częstotliwości brakuje mi cykli na program PID-a (w zasadzie przeszkadza tu obciążenie testowaniem enkodera).
Zaprojektowałem sobie prosty dekoderek kwadraturowy, na TTL-ach, dający impulsy + i - , i chyba go zrobię żeby odciążyć procesor.
4. Czy może jest jakiś układzik specjalizowany dla enkodera kwadraturowego dający imp. +/-? Próbowałem szukać w google, ale z marnym skutkiem.
Jak dorwę aparat to zrobię fotki moje aparatury badawczej
bo strasznie tekstowy zrobił się ten mój post.
. Tak się sugerowałem, że x i y prócz oporów frezowania mają jeszcze ciągać bramę i oś z z wrzecionem, a z ma tylko opory frezowania i lekkie wrzeciono.
