Ja też bawiłem się w to w bascom-ie i mi atmega 8 na wewnętrznym zegarze 8MHz wyrabiała przy enkoderze 300imp/obr do prędkości 3000 orb/min. 1200 imp zliczał bez pomyłki. W samym bascom-ie to robiłem w nieskończonej pętli i wyrabiało, ale w przerwaniach już ciężko było. Ostatnia wersja w przerwaniach to wstawka asembler-owa i działało bez zarzutów. Możesz przykładowy kod wykroić sobie z kodu Elm Chan servo.

Policz sobie częstotliwość impulsów: 2500x4=10000 imp/obr. Przy takim enkoderze to np. przy 3000 obr/min masz impulsy o częstotliwości 500 kHz. Przy zegarze 20MHz impuls będzie co 40 cykli, więc tylko tyle masz czasu na interpretację. Dla bascom-a to możliwe, ale trzeba mieć tę świadomość i kod zaczyna być podobny do asembler-owego (a w asemblerze to tylko kilka instrukcji /i cykli/ "bez ozdobników").