Kolego masz pomysł na robota, to poczytaj chociaż o podstawach elektroniki - jest kilka ciekawych stron z tej dziedziny. Zadajesz takie pytania, jakbyś jedynie wiedział, że chcesz zbudować robota i nic poza tym.

Żeby określić, czy ULN2003 wystarczy, musisz znać parametry silników (prąd na fazę, napięcie), zobaczyć w nocie katalogowej jaką ma "wydajność prądową" ten układ i będziesz sam wiedział czy jest dobry.

Paqla pisze:myślałem żeby wstawić jeden główny mikroprocesor Atmega32 która będzie sterowała 6 mikrokontrolerami Attiny2313. Jeden mikrokontroler na 3 silniki. tylko nie mam zielonego pojęcia jak się zabrać za schemat ;/ nie wiem jak to po podłączać...

Po co Atmega32? Atiny2313 też wystarczy do sterowania, bo skoro chcesz to sterować z USB to domyślam się, że większość logiki będzie w komputerze. Musisz trochę poczytać o procesorach i sposobach komunikacji. Do sterowania pozostałymi procesorami wystarczą 2 piny.

Żeby nie wchodzić w niuanse komunikacji USB, dałbym jakiś konwerter USB-RS232TTL (są takie na allegro po ok 30 zł) i podłączył do tego głównego Attiny. W nim zamieniałbym komendy z rs-a na sterowanie pozostałymi 6-cioma. Tu można to rozwiązać na 2 sposoby: transmisja szeregowa po 2 liniach (wysyłasz do wszystkich, a reaguje tylko ten którego nr wywołasz - trzeba sobie ustalić tylko zasady tej komunikacji) lub równoległa - 3 piny do adresowania 6 procesorów i np. 8 do nr komendy i innych parametrów + 1 do zegara (trzeba jakoś rozróżniać liczby na tych 8 pinach). Można też połączyć oba sposoby - 3 piny adres procesora i 2 piny do transmisji szeregowej komend.

Ja bym to zrobił na mikrokontrolerach. Dałbym jeden procesor do komunikacji przez usb - taki "serwer" i kilka kostek do sterowania silników - "terminale". Można by użyć po jednym małym procesorku do sterowania jednym silnikiem (wtedy byłoby to bardziej skalowalne, ale można też użyć po 1 na kilka silników). W każdym procesorze trzeba zaprogramować funkcje jakie ma obsługiwać silnik (kierunek obrotów, prędkość, ilość kroków itp.) oraz komunikację z serwerem, dodać jakiś dip-switch do programowania numeru silnika. Trzeba zrobić jakiś protokół komunikacji w stylu: nr silnika + rozkaz i tyle.