Sterownik powinien mieć regulacje prądu fazy tak więc prąd możesz regulować.

Pamiętaj że silniki w czasie pracy nie są równomiernie obciążone anomalie na jednym silniku wpływały by na pracę drugiego. Podobnie rezystancja i induktancja uzwojeń nie jest identyczna więc któryś pracował by inaczej zaburzając pracę drugiego.

Jest szereg zjawisk które mogły by występować podczas takiej pracy tak więc stanowczo odradzam.

Silnik krokowy możesz śmiało zasilać napięciem rzędu 40V ale ważne by nie przekroczyć wartości prądu deklarowanej przez producenta a więc tych 5,4A. Wtedy silnik będzie pracował dynamicznie i nie dojdzie do uszkodzenia (słowem pełnia mocy).

Nie jest dobrą praktyką podpięcie dwóch silników do jednego sterownika zwłaszcza że w twoim przypadku musiał by on mieć wydajność 11A.

Lepiej zastosuj dwa niezależne sterowniki ale wysteruj je z jednego źródła. Będą robiły to samo w tych samych jednostkach czasu a ustrzeżesz się anomalii.