Z ZERO RET MARGIN TOO SMALL

Z opisu błędu wynika że prawdopodobnie bazowanie jest na index z enkodera. By to było możliwe pozycja krancowki musi być odpowiednio oddalona od pozycji index.

Sądzę że przestawiałeś pozycję krańcówki (lub enkodera - kąta zamocowania) i teraz sterowanie wykrywa że "odległość" od zadziałania krańcówki do indeksu z enkodera jest zbyt mała by można uznać to za bezpieczne.

Poczytaj o bazowaniu przy użyciu sygnału index z enkodera. Cl-Lab ma to genialnie prosto opisane w dokumentacji.

Co prawda nie znam haasa ale błąd jasno wskazuje że jest to błąd pozycjonowania. Konkretniej serwa są tak skonfigurowane że tolerują pewien z góry założony błąd pozycjonowania np. 100 imp. z enkodera. Dopiero przekroczenie tego błędu sterownik serwa zgłosi błąd pozycjonowania.

Idąc tą drogą należy sprawdzić czy wogule "rusza" obrót tej osi nawet o minimalny kąt. Jeśli tak to silnik osi z rusza ale enkoder nie działa lub nie przekazuje tego do sterownika.

Sprawdzić enkoder. Jego mechaniczne sprzężenia z osią. Okablowanie enkodera. Silnik. Na koniec sterownik.