Przerabiałem podobny problem. I myślę że walczysz z tym samym. Pętla PID stale się wzbudzała. Na luźnym pasie tłumi. Na napiętym wzbudza się i układ walczy "sam ze sobą". Brama jest ciężka. Układ na pasie ma pewną sprężystość.
Po konsultacji z ludźmi z Abb (takie stsowałem serwa w tej maszynie) ostatecznie zastosowałem przekładnie planetarną. Pozwoliło to wykorzystać potencjał serwa.