Drgania są powodowane rezonansem ukladu wywolywanym przez silnik
Myślę że nie jest to wina silnika tylko sterownika.
Proponuję zastosować sterownik mikrokrokowy i doświadczalnie dobrać wartość kroku przy której drgania ustąpią.
Drgania lubią się pojawiać również przy sztywnym sprzęgnięciu silnika z ukladem mechanicznym.