no własnie, przekładnie redukcyjną dołóż albo przez pasek albo sprzegło albo planetarną, błąd polega na tym ze masz bezposrednio koło na wale silnika, wystarczy przełozenie 1:5 i bedzie śmigać

jak dałes duzy podział na sterowniku to silnik słabnie a potem nadgania pozycję i moze nieco szarpać, nawet wypłaszczenie rampy nie pomoże, a spróbuj z takim podziałem zeby wyszło w okolicach 100 kroków na 1mm

Zrobiłeś podstawowy błąd - nie zastosowałeś przekładni redukcyjnej. ile masz kroków na wyjściu?