ciekawą kinematyke ma ten pająk, moze dałoby sie wykorzystac w spawaniu, wada wymaganie miejsca na ruchy ramion no i wszystkie 3 serwa są od siebie zalezne, warte przemyslenia, potem powiem stworzyłem potwora hehe

manipulatory zwykle są nauczane a nie programowane - jesli mozna to tak ująć.
ich nauczanie wygląda mniej wiecej tak jak nagrywanie piosenki, tylko że piosenką sa suwaki w okreslonym zmiennym połozeniu - a 1 suwak określa czynnośc danego zespołu - najlepiej sprawdza sie to na serwach.
swego czasu na allegro ktos proponował zabawkę manipulatora z płytką sterującą i programikiem do nagrywania ruchów, i potem jak sie to pusciło to wszystkie ruchy w okreslonym czasie - chwyc piłeczke, podnieś, przesuń i wsadź do szklanki, pusc, wycofaj itd

to już raczej kwestia postprocesora który bedzie potrafił wyliczyc ruchy na zadane funkcje kołowe osi ABC, w camie zadaje się sposób obróbki a postprocesor ma to przeliczyc na funkcje drogi względem dostepnych osi a nie takich jak mu sie podoba - próbowalem w machu zrobic plik tylko dla funkcji kołowych - ni cholery.

coś jak odchylane aktuatory - tak to przynajmniej wygląda, do zrobienia w warunkach amatorskich, cały dowcip tylko w wysiegu ramienia R, czyli jego wydlużenie (nie przemieszczenie), a wydłuzenie to chociazby tak że daje do srodka dwa wałki i po 2 lozyska liniowe i robie z tego oś ze srubą nakrętkę na srubie mocujemy z obudową na tychze walkach umieszczoną na lozyskach liniowych, tyle ze przedłuzonych tak aby po bokach tejze obudowy - stolika umiescić element sztywny do dalszego węzła, przy małym wysiegu mozna uzyskac dużą sztywnośc układu co chyba rozumie się samo przez się, a zginanie łokcia śruba na jednym koncu (z silnikiem) podparta przegubowo, a drugie to nakretka na przegubie , wolny koniec sie wkreca lub wykręca, ile ruchów tyle silników, jezeli ramie ma sie obracać wokół własnej osi to dodatkowo cały układ ramienia moznaby ulozyskoac i przekładnie np paskową zastosowac, tyle ze wtedy robocik zaczyna przypominać pająka a nie robocika
co do CAMa wystarczy tylko nazwać osie i okreslić ich ruchy - liniowe lub kołowe - nawet luk moze byćzdefiniowany cięciwą liniową, kwestia wiedzieć jaka odleglośc liniowa potrzebna aby ten łuk określić, musze chyba jakiś schemat narysowac

[ Dodano: 2007-10-17, 15:51 ]
zamiast katowego pochylania moze byc aktuator który podnosi lub opuszcza ramię - przy frezowaniu bardziej to przemawia, ale sztywnosc calosci ... lepsze te kartezjanskie

a czy ramie robota musi wyglądać tak jak to fabryczne - bezpośrednio silnik z przekladnią w przegubie...
kiedys bodajże w książce Slodowego "Lubie majsterkowac" na samym koncu bylo takie ramie na śrubach, co prawda nie chodzi bynajmniej o szczyt mozliwosci takiej zabawki ale o jej kinematykę - śruba np trapezowa połączona wahliwie z ramieniem - i gniazdo silnika krokowego takze wahliwie, moze prędkości pozycjonowania niewielkie, ale do zrobienia na krokowcach, mi taka zabawka chodzi po glowie, chociazby do spawania , sztywnośc takiego urządzonka to druga sprawa ...