no jak juz kol wyzej napisał serwa sie stroi - rampa rozpędzenia, hamowania i pracy, przy krokowcach mach idzie troche na rękę bo robi to prawie automatycznie - rampa startu jest taka sama jak hamowania, rozciaga się tylko impuls rozkazu - im dluższy tym bardziej "stanowczy", charakterystyka serwosilnika moze zachowywać się podobnie, enkoder ma tylko zachować oscylacje pomiedzy punktami, i jezeli masa bezwładności przepchnie serwo o iles tam, to enkoder wyda rozkaz powrotu na punkt, czyli praca zespolu bedzie wyglądała tak ze masa uciekła za daleko, ale po chwili wróciła na swoje miejsce, celem strojenia jest dobranie parametrów optymalnych w zakresie prędkości i dojazdu na punkt. dobra, nie bede lał wody, bo chyba wiadomo o co chodzi

jazzi pisze:i bedzie wywalać błędy.

no będzie tylko ze oscylując pomiedzy dwoma klastrami enkodera, a jesli enkoder daje kiladziesiat tysiecy impulsow na obrot to ten bląd jest znikomy, druga sprawa to moc serwa względem sily bezwladnosci ...

75kHz