Witam
nie chce mi się grzebać w dokumentacji twojego drivera
ale bywają serwa które mają też wyjście enkodera i pod to podłączyć wejście linuxcnc
lub na żywca rozdzielić sygnał enkodera na dwa wejścia do serwa i do sterowania
tylko trzeba jeszcze czym mieć poczytać taki sygnał np mesa czy coś tam szybkiego ,
niedawno miałem przyjemność widzieć podobne serwa w Avii nawet z ethercatem, chyba ciut nowsze
nie jestem pewien ale chyba po ethercacie jeśli ma bo niektóre wersje mają ,dało by się przesłać pozycję do linuxa