Niestety nie. Mam już debugger, ale podłapałem zlecenie które opłaci sporą część frezarki więc sterownik musi poczekać

Uwaga - sterownik wchodzi do dsPIC30F2010, ale docelowo będzie to chyba jednak dsPIC30F3010 ( dwa razy więcej pamięci). W tej chwili używam 95% pamięci a jeszcze ma przyjść obsługa pomiaru prądu.

Patrz post powyżej - wszystko gotowe do ostatecznych testów oprócz debuggera do pica - ten który miałem okazał się badziewiem nie supportującym dspica.

Dla chętnych - kod do obejrzenia. Nie jest on działający, ale jest to w miarę ostateczna wersja dla prototypu.

http://www.kartech.org/cncserwo/sources ... 070413.zip

Do tego jest jeszcze program przedstawiający graficznie zmienne wewnętrzne sterownika oraz konfigurujący ustawienia (łatwiej niż z terminala)

Dostałem odpowiedź od Lawrenca Glaistera <[email protected]>

You are welcome to use whatever code you find useful.
I would be very interested in seeing what develops... a higher power
servo driver would be very useful. Please keep me informed of your
progress.
I derived my servo code from the servo calculations used in the EMC2
project. http://linuxcnc.org/

cheers

Zatem zaczynam od jego źródeł.

Obejrzałem źródła i próbowałem je skompilować. Jakaś biblioteka odmawia posłuszeństwa - trzeba by je przekompilować.
Ale ciekawe znaleziska - projekt powstał na 30F2010, ale autorowi program nie zmieścił się do pamięci, więc wziął krewniaka z cztery razy większą pamięcią.

Ale da się to poprawić - autor używa sporo ciężkiego kalibru funkcji C oraz zmiennego przecinka. Poza tym część przepiszę na assembler.

metalex pisze:bardzo proszę http://members.shaw.ca/swstuff/dspic-servo.html

Dzieki też już znalazłem i posłałem pytanie autorowi.

rockykon pisze:ym proponował pomyśleć nad forma rekompensaty, na pewno nie będzie to nowe BMW, ale może by cos w stylu jak Uli robi, "zwrot kosztów za programowanie procka"
kiedyś spotkałem sie z takim rozwiązaniem że w projekcie był ds18B20 o unikalnym numerze seryjnym i autor w w zamian za opłaty manipulacyjne wysyłał mejla z skompilowanym programem który działa tylko z tym DS'em i przy okazji monitorował temp..

co wy na to ?? no i co sam potencjalny autor projektu na to ?

Nie da się zrobić - jak projekt serwa DC będzie GPL to jego pochodna w postaci BLDC nie może być komercyjna.

Skończmy najpierw projekt dla DC - wtedy pogadamy dalej ( zobaczymy na ile starczy mojej wytrwałości)

Przyda się - to dobry start ( zwłaszcza że większość jest GPL ). Gdzie to można znaleźć ? Zapytałbym autora czy można wykorzystać jego pracę ?


Co do serwa BLDC - sam go nie mam i planuję swoją maszynę na krokowcach albo serwach ( tokarka pójdzie napewno na krokowcach, frezarka - jeszcze nie wiem ).

Nie wiem czy będę miał motywację aby tak dla sztuki zrobić jeszcze drajwer BLDC.

Zrobię - gdzieś już mam po prawdzie. Wszystkie dostępne od ręki z TME

Leoo pisze:Przyznam, że jeszcze nie analizowałem schematu serwa BLDC ale przy obecności enkodera (często zamontowany wprost na osi silnika) oraz konieczności zastosowania mikrokroku, włączenie kolejnej pętli sprzężenia zwrotnego, bez specjalizowanych układów, wprowadzi więcej zamieszania niż pożytku.
Czujniki Halla - tak ale w aplikacjach gdzie silnik ma się kręcić cały czas, ze stałą prędkością tj. wiatrak, głowica magnetowidu itd.

Do sterowania "pozycją" używany jest enkoder ( jako główne sprzężenie). Sygnał z sensorów Halla używany jest w zasadzie do wyboru schematu kluczowania tranzystorów.

Serwo BLDC w zasadzie różni się tylko "najniższą" warstwą kontrolera - drajwerem kluczy który dla BLDC dostaje dodatkowo informację z sensorów Hall. Tak mi przynajmniej wyszło po analizie schematów i kodu udostępnionego przez Microchipa w notach aplikacyjnych.

Procesor (cała rodzina dsPIC control) ma hardwarowy support dla większości potrzebnych podukładów - specjalizowane (elektrycznie) wyjścia dla enkodera, sam sprzętowy enkoder, cały programowalny podukład dla sterownia tranzystorami i jeszcze kilka innych - dlatego tak dobrze się nadaje.

zmontowany - bez tranzystorów i opcjonalnej części charge pump'y
(podziękowania dla kolegi Konrada który zrobił płytkę)

typowy układ to 3 sensory Halla. Silniki BLDC można wysterować bez nich, ale takie sterowanie nadaje się do np. wentylatora - tam gdzie nie ma zmiennych obciążeń

rockykon pisze:a czy bardzo skomplikowana "kosztowna" sprawą jest łączenie tranzystorów równolegle ?

Nie jest, ale trzeba uważać. Można to robić dla tranzystorów/modułów IGBT.

Mój sterownik potrzebuje +12V do sterowania tranzystorami - z tego robi 5V dla logiki.

Co do BLDC - mając uruchomiony sterownik dla DC, przeskok do BLDC jest prosty. Wymga włożenia większego procesora ( BLDC potrzebuje znacznie więcej pinów procesora - aż 5-6 więcej do sensorów i sterowania niż DC: 6 do tranzystorów i 4 do sensorów). Microchip zaś daje gotowy kod do sterowania BLDC.

Nie mam serw BLDC - ale mże ktoś bazując na moim sterowniku pokusi się o przeróbkę ?