Panowie - było fajnie - a skończyło się jak zwykle.

Zaczęliśmy od techniki, dojechaliśmy do zwierzeń osobistych, została jeszcze polityka i du**
Skończmy z tym bo robi się nikomu nie przydatny śmietnik.

kamar pisze:) nie warto a już napewno na pasku, moja już sie przerabia.

Idą do mnie dwie takie - sprowadzam koledze bo mam wszystkie papiery celne

http://www.ebay.co.uk/itm/CNC-Router-Ro ... IF:GB:1123

Generalnie - poprzednio robił sam ( sprowadzałem mu przekładnie falowe), ale przy tej cenie to już można wziąć gotową.

qqaz pisze:Ale tym przyrostowym enkoderem tego nie załatwi - bo "incremental" nie wie "gdzie" tylko wie "ile".

Dlatego trzeba go przeczytać przed wyłączeniem napędów i potem po włączeniu. Te informacje, wraz z bierzącą pozycją osi trzeba zapisać do pliku. Po ponownym włączeniu można odtworzyć pozycję uwzględniając poruszenie osi.

Jest to taki pseudo-absolutny enkoder. Dział dopóki enkoder jest podłączony pod zasilanie.

Powinno to działać bez bazy maszynowej.

piotr_olbrysz pisze:ma kolega moze namiary na tanie encodery 8192 lub lepiej?

Niestety nie

Zobacz coś takiego:

http://www.encoderonline.com/Data-Sheet ... tal-08.htm

Podłączasz do RS232. Czytasz przed wyłączeniem maszyny. Potem po ponownym załączeniu maszyny.
Różnica Ci powie o ile się wszystko przesunęło - musisz tylko uaktualnić współrzędne.
Trzeba to tylko trzymać pod zasileniem przez cały czas.

To co sie dzieje z silnikiem zostawionym w pozycji niestabilnej gdy po starcie fizycznie nie może się ustawić ?
I podobne :
Jezeli zmusimy silnik do gubienia kroków ( terkotania) to zatrzyma się na stabilnej czy nie ?

Kolega tuxcnc pokazał rysunek - ja spróbuję to opisać.

Klasyczny silnik korkowy ma 200 kroków. Czyli pozycje stabilne to 0d, 1.8d, 3.6d etc
Silnik bez obciążenia na wale zawsze będzie w jednej z tych pozycji - odpowiada to "zgraniu" ze sobą ząbków stojana i wirnika. Jeżeli silnik jest zasilany i sterowany pełnokrokowo, to moment trzymający przy braku ruchu będzie będzie równy znamionowemu. Jezeli wyłączysz zasilanie - moment będzie znikomy, bo stojanie będzie jedynie szczątkowe pole magnetyczne.

Jezeli będziesz sterował używając mikrokrok i wyłączysz silnik w przypadkowym momencie - to szczątkowe pole magnetyczne "przestawi" silnik w pozycję stabilną ( z praktyki widać że raczej zawsze jest wystarczające). Będzie to najbliższa pozycja będąca wielokrotnością 1.8 stopnia.

Co się stanie jeżeli na wale będzie jakieś obciążenie ( np. przekładnia slimakowa ) oraz będziesz sterował używając mikrokroku ?

Zgdaywał bym, że po wyłączeniu zasilania silnik zostanie w swoim miejscu - opory ruchy będą większe niż moment wynikający ze szczątkowego pola magnetycznego silnika.
W momencie gdy załączasz ponownie sterownik - słychać zgrzyt. Wynika on z faktu, że sterownik startując zaczyna zawsze z pozycji będącej wielokrotnością 1.8 stopnia - jeżeli silnik nie był w takiej pozycji to się w niej ustawi po tym jak sterownik zasili jego cewki.

Gdyby to była przekładania pasowa (lub jakaś nie samohamowna ślimakowa - nie wiem czy są takie) - sprawa byłaby jeszcze bardziej zabawna, bo wtedy mogła by się zupełnie "przekręcić ".

Dołóżmy hamulec - włączamy go tuż przed wyłączeniem silnika i oś obrotowa "zamiera".

Wyłączamy i wyłączmy sterownik silnika krokowego. Co się stanie ? Póki hamulec będzie trzymać, oś się nie ruszy - sterownik prawdopodobnie będzie wył na tę okoliczność . Co się stanie gdy puścimy hamulec ? Niestety oś obrotowa prawdopodobnie się poruszy.

Sterownik silnika z mikrokrokiem N ( powiedzmy dla uproszczenia 1/16) ustawia 16 kombinacji prądu na uzwojeniach silnika bipolarnego. Odpowiednia ich sekwencja powoduje obrót wału silnika. Dla jednego obrotu wału sterownik musi powtórzyć 200 takich samych sekwencji każda 16 różnych ustawień prądu na uzwojeniach.

Dlatego aby po puszczeniu hamulca oś nie drgnęła, musisz wiedzieć dla której sekwencji ( tej 1 z 16 ) silnik został zatrzymany.

Mozna to robić dwojako - albo sterownik pamięta w pamięci nieulotnej jaka była ostatnia sekwencja, albo tuż przed zatrzymaniem doprowadzasz silnik do sekwencji początkowej ( powiedzmy nr 1) z której sterownik zaczyna pracę po włączeniu zasilania ( to wymaga pamiętaniu w programie że pozycja bazowa nie jest 0 ale jakaś inna).


Maszyny z górnej półki mają enkodery abosultne, choć częściej się spotyka taki psudo-absolutne w których enkodery wraz z układem odczytu są zasilane cały czas ( nawet bateryjnie). Coś takiego bym polecał jakie rozwiązanie najbardziej niezawodne - nawet jeżeli taki enkoder jest czytany tylko podczas postoju.




W tej chwili robię sterownik krokowca który ma interfejs do enkodera i paru innych rzeczy ( jak komunikacja z PC), ale to jeszcze daleka droga do działającego urządzenia.

kamar pisze:No to mam lamerskie pytanie - sterownik jest w stanie rozpoznać czy jest na pełnym kroku czy na mikro ?

A jeśli nie to czy da sie zrobić żeby wiedział.

Sterownik ( jego wewnętrzna logika ) wie. Ale nikt tego nie wyporowadza na zewnątrz ani też uzywa.
W momencie startu wiesz, że jest w pozycji stabilnej ( jeżeli oczywiście przy starcie nie masz migotania sygnałów step/dir). A potem - jezeli liczysz impulsy - wiesz że co N ( gdzie N jest podziałem) są pozycje stabilne.

O, i to jest odpowiedż eksperta*

To pytanie dodatkowe ?
Bazuje oś i usztywniam (mam blokadę w podzielnicy) Po starcie silnik dyga do pełnego kroku
ale offset nie powinien się zmienić ? (silnik powinien pożądanie zgubić te mikrokroki)

Problem jest taki, że nie wiesz kiedzy jesteś w pozycji stabilnej ( jeden z tych 200 stabilnych mechanicznych kroków). Zwłaszcza jak zbazujesz oś - może być cokolwiek.
Dlatego sterownik powinien pamiętać to sam - jak wszystko włączysz, sterownik ustawi się na zapamiętaną pozycję, to zwalniasz hamulec.
Niestety nie znam sterownika który by to wspierał.

piotr_olbrysz pisze:To miał być inteligentny układ, monitor zaniku napięcia daje informację na procesor który ustawia silnik w pozycji "0". Ja tylko w ramach picia kawy , próbuję rozwiązać problem dygnięcia silnika, nie wnikam czy ma to sens tylko czy można to zmienić.

Ale w reklamie produktu można napisać " inteligentny z pamięcią FRAM, nie dygający"

To mogło by zadziałać. Niestety wciąż nie ma takiego sterownika.

Dlatego mimo wszystko polecam zbudowanie pseudo-absolutnego enkodera - inne rozwiązania wymagają dużo więcej pracy ( elektroniki jest tam na około 100zł plus jeden dzień grzebania w oprogramowaniu )

[ Dodano: 2012-11-18, 15:18 ]
Jest jeszcze jeden sposób - ale ryzykowny.
Jeżeli jesteś w 100% pewny swojego system ( tzn- że nie gubisz kroków) to tak naprawdę wiesz w jakiej pozycji możesz bezpiecznie zatrzymać oś - no bo po włączeniu zasilania będzie to pozycja stabilna mechanicznie. Wystarczy zliczać wszystkie wykonane kroki w czasie pracy - wtedy wiesz że np. co 16 jest pozycją stabilną ( przy podziale 1/16).

Wtedy - po bazowaniu na 0.0 musisz podjechać do najbliższej pozycji stabilnej . Będzie to coś np. 0.056 Zapisujesz pozycję do pliku, włączasz hamulec i wyłączasz maszynę. Przy ponownym starcie - włączasz maszynę i sterowniki silników. Wyłączasz hamulec, odczytuje pozycję z pliku - i wiesz gdzie jesteś. W teorii to by działało również bez hamulca

kamar pisze:Witam.
Mam pytanko do ekspertów - można się jakoś pozbyc dygniecia silnika krokowego przy wlączaniu sterowania ?. Przy duzych przełożeniach typu śruba jest to praktycznie nie zauważalne ale na ostatnio zbudowanej osi obrotowej owo dygnięcie przestawia mi oś o ok. 1 stopień.

Niestety nie da się. Masz tylko 200 pozycji stabilnych, reszta to pozycje "wirtualne", stabilne tylko dzięki ciągłej pracy elektroniki.

Nawet mając FRAM nie da się tego rozwiązać - wyobraź sobie że silnik stoi akurat w "połowie" kroku i wyłączasz zasilanie. Masz 50% szans czy silnik przeskoczy do "przodu" czy do "tyłu". W takiej sytuacji zapamiętanie poprzedniej pozycji w pamięci nieulotnej nie pomaga.

Czy sprawa jest beznadziejna ? Nie - zawsze coś da się zrobić:
- Hamulec osi. Być może pomoże jeżeli jest mocniejszy niż silnik. Tyle że wciąż sterownik musiałby pamiętać pozycję.
- Napęd serwo - klasyczny albo specjalizowany do krokowca. Być może da się go skonfigurować i zasilić tylko tak, aby enkoder działał nawet jak silnik już nie trzyma. Czyli byłbyś w stanie wyłączyć część maszyny podtrzymując zasilanie elektroniki pomiarowej. Takie pseudo-absolutne enkodery.
- Wersja Linux-CNC + zaprzyjaźniony elektronik - dokładasz enkoder inkrementalny do osi. Do tego mały procesorek ( np. dsPIC ze sprzętowym enkoderem) i portem szeregowym podłączonym do komputera. Wszystko zasilane niezależnie. Wtedy możesz przed wyłączeniem maszyny zapamiętać pozycję i po włączeniu porównać ją z ponownie odczytaną. Podejrzewam że małe makro załatwi korekcję pozycji.